[发明专利]成像系统和信息处理方法

权利要求书

1.一种成像系统，包括：

照射装置；

至少两个成像设备；以及

信息处理设备，

其中，所述信息处理设备、所述照射装置以及所述成像设备经由预定线缆能够通信地连接至彼此，

其中，所述信息处理设备包括：

计算部，其被配置成针对捕获图像与另一捕获图像之间的对应点的检测结果来计算评估值，所述捕获图像由第一成像设备捕获且包括为了和所述另一捕获图像对准而由所述照射装置照射的图案，所述另一捕获图像由第二成像设备捕获且包括所述图案，所述评估值用于评估当所述捕获图像和所述另一捕获图像彼此合成时的对准中的误差发生率，其中，所述第一成像设备和所述第二成像设备具有重叠的成像范围，并且其中，所述重叠的成像范围包括所述图案；以及

更新部，其被配置成控制所述照射装置，以基于由所述计算部计算的评估值来更新所述图案的照射位置，

其中，所述计算部被配置成在更新所述图案的照射位置之后重新计算所述评估值。

2.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述计算部被配置成基于在匹配包括所述图案的预定部分区域时的误差的大小来计算所述评估值。

3.根据权利要求2所述的成像系统，其中，所述计算部被配置成：无论所述误差是大于还是小于预定范围，都将所述评估值设置为表示所述误差发生率高于在所述误差落在所述预定范围内的情况下的误差发生率的值。

4.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述计算部被配置成基于在匹配包括所述图案的预定部分区域时的误差的大小和所述部分区域的图像的特征量来计算所述评估值。

5.根据权利要求4所述的成像系统，其中，所述计算部被配置成在所述误差大于预定阈值的情况下，将所述评估值设置为表示所述误差发生率高于在所述误差等于或低于所述预定阈值的情况下的误差发生率的值。

6.根据权利要求4所述的成像系统，其中，所述图像的特征量包括与像素值的离差相关联的参数。

7.根据权利要求6所述的成像系统，其中，所述计算部被配置成在所述与像素值的离差相关联的参数小于预定阈值的情况下，将所述评估值设置为表示所述误差发生率高于在所述与像素值的离差相关联的参数等于或大于所述预定阈值的情况下的误差发生率的值。

8.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述计算部被配置成基于在匹配包括所述图案的预定部分区域时的误差的大小、以及执行成像以创建所述捕获图像的成像部与执行成像以创建所述另一捕获图像的另一成像部之间的相对姿势相关联的信息，来计算所述评估值。

9.根据权利要求8所述的成像系统，其中，所述计算部被配置成在所述误差大于预定阈值的情况下，将所述评估值设置为表示所述误差发生率高于在所述误差等于或低于所述预定阈值的情况下的误差发生率的值。

10.根据权利要求8所述的成像系统，其中，与所述相对姿势相关联的信息包括所述成像部与所述另一成像部之间的基于检测到的对应点的相对姿势与实际相对姿势之间的误差的大小。

11.根据权利要求10所述的成像系统，其中，所述计算部被配置成将所述评估值设置为表示随着所述误差越大而所述误差发生率越高的值。

12.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述更新部被配置成在所述评估值被设置为表示所述误差发生率高于预定阈值的值的情况下，更新所述图案的照射位置，以增加照射到其中所述捕获图像和所述另一捕获图像彼此重叠的区域的图案的数目。

13.根据权利要求12所述的成像系统，其中，所述更新部被配置成将包括在所述捕获图像中的其他图案的照射位置移动到所述区域。