[发明专利]成像系统和信息处理方法

说明书

本公开内容涉及用于允许所捕获图像之间的更准确的位置对准的信息处理设备和方法。针对包括为了和另一捕获图像进行位置对准而照射的图案的捕获图像与包括该图案的另一捕获图像之间的对应点的检测结果，计算评估值，该评估值用于评估当该图像与另一捕获图像合成时的位置对准误差的发生率。基于所计算的评估值来更新用于图案照射的位置。例如，本公开内容可以应用于信息处理设备、照射装置、图像捕获装置、照射图像捕获装置、控制装置或图像捕获系统。

技术领域

本公开内容涉及用于信息处理的设备和方法，并且更具体地涉及每个均使得能够更精确地执行成像图像之间的对准的、用于信息处理的装置和方法。

背景技术

迄今为止，使用多个摄像机成像的成像图像被彼此合成以创建全方位图像或全景图像。在这种情况下，成像图像需要被彼此精确对准，使得在成像图像之间的联接处等不会引起不相容。存在手动执行这种对准的方法(例如，参照专利文献1)。

[引用列表]

[专利文献]

[专利文献1]

JP 2005-44077A

发明内容

[技术问题]

然而，由于在手动对准的情况下，创建一张合成图像要耗费大量时间，因此难以创建运动图像的合成图像。另外，由于在手动对准中，对准的准确性取决于工人的熟练程度，因此不一定能够充分而精确地执行对准。

根据这种情况做出了本公开内容，因此能够更精确地执行成像图像之间的对准。

[问题的解决方案]

根据本公开内容的一个方面的信息处理设备是包括计算部和更新部的信息处理设备。在这种情况下，计算部针对成像图像和另一成像图像之间的对应点的检测结果计算评估值，该评估值用于评估当包括为了和该另一成像图像对准而照射的图案的成像图像与包括该图案的另一成像图像彼此合成时对准中的误差发生率。更新部基于由计算部计算的评估值来更新图案的照射位置。

计算部可以基于在匹配包括图案的预定部分区域时的误差的大小来计算评估值。

无论误差是大于还是小于预定范围，计算部都可以将评估值设置为表示误差的发生率高于在预定范围内的情况下的值。

计算部可以基于在匹配包括图案的预定部分区域时的误差的大小和部分区域的图像的特征量来计算评估值。

在误差大于阈值的情况下，计算部可以将评估值设置为表示误差发生率高于在误差等于或低于阈值的情况下的值。

可以使图像特征量成为与像素值的离差相关联的参数。

在与像素值的离差相关联的参数小于预定阈值的情况下，计算部将评估值设置为表示与像素值的离差相关联的参数的误差发生率高于在误差等于或高于阈值的情况下的值。

计算部可以基于在匹配包括图案的预定部分区域时的误差的大小以及执行成像以创建成像图像的成像部与执行成像以创建另一成像图像的另一成像部之间的相对姿势相关联的信息来计算评估值。

在误差大于预定阈值的情况下，计算部可以将评估值设置为表示误差发生率高于在误差等于或小于阈值的情况下的值。

可以使与相对姿势相关联的信息成为基于检测到的对应点的相对姿势与关于成像部和另一成像部的实际相对姿势之间的误差的大小。

计算部可以将评估值设置为表示误差越大误差发生率就越高的值。

在评估值被设置为表示误差发生率高于预定阈值的值的情况下，更新部可以更新图案的照射位置，以增加照射到成像图像和另一成像图像彼此重叠的区域的图案的数目。