[发明专利]具电动机的减速机

权利要求书

1.一种具电动机的减速机，包括：

中空的中空轴，围绕着第一中心轴在轴向上延伸；

筒状的外壳，直接或间接地固定在所述中空轴，在较所述中空轴更靠径向外侧的位置上在轴向上延伸；

固定部，围绕着所述中空轴展开，相对于所述外壳而相对静止；

电动机，在所述中空轴的径向外侧，相对于与所述第一中心轴平行的第二中心轴产生旋转运动；

减速机构，一面使自所述电动机获得的旋转运动减速，一面传递自所述电动机获得的旋转运动；

输出部，经由第一轴承能够旋转地连接于所述固定部，并以利用所述减速机构而减速后的转速相对于所述第一中心轴旋转；以及

转矩传感器，围绕着所述中空轴呈环状展开，与所述外壳及所述固定部连接；并且

所述转矩传感器包括：

能够弹性变形的起应变体，具有环状的外轮及环状的内轮；以及

多个应变传感器；

所述外轮位于所述转矩传感器的径向外侧的端部，与所述外壳及所述固定部中的任一者连接，

所述内轮位于所述转矩传感器的径向内侧的端部，与所述外壳及所述固定部中的另一者连接，

所述多个应变传感器的至少一部分分别位于所述外轮与所述内轮的径向之间。

2.根据权利要求1所述的具电动机的减速机，其中

所述多个应变传感器之中至少两个是经由所述第一中心轴而相互相向。

3.根据权利要求1或2所述的具电动机的减速机，其中

所述转矩传感器进而包括：

传感器支撑部，将所述外轮与所述内轮相连；并且

所述传感器支撑部在所述外轮的第一位置与第二位置分别与所述外轮连接，所述第二位置与所述第一位置在圆周方向上位置不同，

所述传感器支撑部在所述内轮的位于所述第一位置的径向内侧的第三位置、及位于所述第二位置的径向内侧的第四位置，分别与所述内轮连接，

所述多个应变传感器分别固定在所述传感器支撑部。

4.根据权利要求3所述的具电动机的减速机，其中

所述转矩传感器之中，至少所述传感器支撑部为不锈钢制。

5.根据权利要求3或4所述的具电动机的减速机，其中

所述应变传感器是通过粘接而固定于所述传感器支撑部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的具电动机的减速机，其中

所述减速机构包括：

第一齿轮，固定在所述电动机的旋转轴，与所述旋转轴一并以所述第二中心轴为中心进行旋转；

第二齿轮，与所述第一齿轮相互咬合，以所述第一中心轴为中心而旋转；

筒状部，围绕着所述中空轴在轴向上延伸，对所述第二齿轮进行固定，以所述第一中心轴为中心进行旋转；

非正圆凸轮，具有自所述第一中心轴算起的距离不固定的外周面，与所述筒状部一并以所述第一中心轴为中心进行旋转；

可挠外齿齿轮，根据所述非正圆凸轮的旋转而变形；以及

内齿齿轮，至少一部分位于所述可挠外齿齿轮的径向外侧；并且

所述可挠外齿齿轮与所述内齿齿轮相互咬合，并且通过齿数的不同而相对旋转。

7.根据权利要求6所述的具电动机的减速机，其中

所述减速机构进而包括：

可挠性的第二轴承，介于所述非正圆凸轮与所述可挠外齿齿轮之间；并且

所述第二轴承包括第二内轮、第二外轮及介于所述第二内轮与所述第二外轮之间的多个球体，

所述第二内轮及所述非正圆凸轮为相互固定或是为个别的构件。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的具电动机的减速机，其中

所述第一轴承为交叉滚柱轴承。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的具电动机的减速机，其中

所述可挠外齿齿轮包括具有多个外齿的筒状的可挠筒部、以及自所述可挠筒部的端部向径向外侧延伸的凸缘部。