[发明专利]具电动机的减速机

说明书

所述具电动机的减速机包括：中空轴，围绕着第一中心轴在轴向上延伸；筒状的外壳，固定在中空轴；固定部，相对于外壳而相对静止；电动机，在中空轴的径向外侧，相对于与第一中心轴平行的第二中心轴产生旋转运动；减速机构，使利用电动机进行的旋转运动减速而传递；输出部，以减速后的转速相对于第一中心轴而旋转；以及转矩传感器，与外壳及固定部连接。转矩传感器包含具有环状的外轮及环状的内轮的可弹性变形的起应变体、以及多个应变传感器。外轮位于转矩传感器的径向外侧的端部，与外壳及固定部中的任一者连接，内轮位于转矩传感器的径向内侧的端部，与外壳及固定部中的另一者连接，多个应变传感器的至少一部分分别位于外轮与内轮的径向之间。

技术领域

本发明涉及一种具电动机的减速机。

背景技术

以往，已知有具备电动机及减速机，使自电动机获得的动力减速而输出的具电动机的减速机。图6是概念性地表示现有的具电动机的减速机1X的结构的图。图6的具电动机的减速机1X包含电动机10X、减速机构70X及以减速后的转速进行旋转的输出部40X。具电动机的减速机1X例如组装至作业机器人的臂部的关节部分。因此，需要具电动机的减速机1X中具有能够检测施加至输出部的外力的机构。

为了检测施加至具电动机的减速机的输出部的外力，例如，可考虑在具电动机的减速机搭载传感器。关于利用传感器来检测施加至具电动机的减速机的负载的机构，例如记载于日本专利特开2008-068725号公报中。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2008-068725号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在日本专利特开2008-068725号公报中，揭示有一种传感器单元的结构，通过检测对车轮的轮毂(hub)进行支撑的轴承的应变，来测定施加至车轮与路面的接地点的力，所述车轮的轮毂是利用电动马达经由减速机而旋转。但是，所述传感器单元是检测轴承的圆周方向上的一部分上的应变的结构，故而难以检测围绕中心轴的转矩。

本发明的目的在于提供一种在具电动机的减速机中，能够检测施加至输出部的包含围绕着中心轴的转矩的负载的结构。

解决问题的技术手段

本案的例示性的第一发明是一种具电动机的减速机，包括：中空的中空轴，围绕着第一中心轴在轴向上延伸；筒状的外壳，直接或间接地固定在所述中空轴，在较所述中空轴更靠径向外侧的位置上在轴向上延伸；固定部，围绕着所述中空轴展开，相对于所述外壳而相对静止；电动机，在所述中空轴的径向外侧，相对于与所述第一中心轴平行的第二中心轴产生旋转运动；减速机构，一面使自所述电动机获得的旋转运动减速，一面传递自所述电动机获得的旋转运动；输出部，经由第一轴承可旋转地连接于所述固定部，以利用所述减速机构而减速后的转速相对于第一中心轴旋转；以及转矩传感器(torque sensor)，围绕着所述中空轴呈环状展开，与所述外壳及所述固定部连接；并且所述转矩传感器包括：可弹性变形的起应变体，具有环状的外轮及环状的内轮；以及多个应变传感器；所述外轮位于所述转矩传感器的径向外侧的端部，与所述外壳及所述固定部中的任一者连接，所述内轮位于所述转矩传感器的径向内侧的端部，与所述外壳及所述固定部中的另一者连接，所述多个应变传感器的至少一部分分别位于所述外轮与所述内轮的径向之间。

发明的效果

根据本案的例示性的第一发明，具有围绕着在轴向上延伸的中空轴呈环状展开的转矩传感器，通过将所述转矩传感器的外轮及内轮分别连接于经由轴承而与输出部连接的固定部及外壳，可检测出施加至输出部的包含围绕着中心轴的转矩的负载。

附图说明

图1是第一实施方式的具电动机的减速机的纵剖面图。

图2是第一实施方式的具电动机的减速机的横剖面图。