[发明专利]增稳系统及其控制方法

权利要求书

1.一种增稳系统的控制方法，其特征在于，所述增稳系统包括运动机构和与所述运动机构连接的电机，所述运动机构用于安装负载并带动所述负载运动；

所述控制方法包括：

检测所述负载相对于参考物在特定方向上的当前位置；

判断所述当前位置是否为预定位置；

在所述负载未处于所述预定位置时控制所述电机驱动所述运动机构运动以带动所述负载运动至所述预定位置。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统包括第一传感器，所述第一传感器用于获取所述第一传感器相对于所述参考物的位置，所述检测所述负载相对于参考物在特定方向上的当前位置的步骤包括：

获取所述第一传感器相对于所述参考物的第一位置；

根据所述第一位置计算得到所述当前位置。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统还包括基座，所述第一传感器设置于所述基座上，所述第一传感器相对于所述参考物的位置为所述基座相对于所述参考物的位置。

4.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统还包括第二传感器，所述第二传感器用于获取所述运动机构或所述负载中的至少一者相对于所述第一传感器的相对位置；所述根据所述第一位置计算得到所述当前位置还包括：

根据所述第一位置和所述相对位置计算得到所述当前位置。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统还包括基座位姿传感器，所述基座位姿传感器用于获取所述基座的位姿，所述根据第一位置计算得到所述当前位置还包括：

根据所述第一位置、所述相对位置和所述基座的位姿，计算得到所述当前位置。

6.如权利要求1-5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统还包括第三传感器，所述第三传感器用于获取所述负载相对于所述参考物的初始位置，所述预定位置包括所述初始位置，所述控制方法包括：

控制所述电机驱动所述运动机构运动以带动所述负载运动至所述初始位置。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动机构带动所述负载运动的方向与所述特定方向相同，且所述运动机构用于在所述特定方向上增稳所述负载。

8.如权利要求1或7所述的控制方法，其特征在于，所述参考物为地面，所述特定方向为竖直方向。

9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动机构为四连杆机构。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述四连杆机构为平行四边形机构。

11.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述负载为三轴云台。

12.一种增稳系统，其特征在于，包括：

运动机构，所述运动机构用于安装负载并带动所述负载运动；

与所述运动机构连接的电机；和

处理器，所述处理器用于检测所述负载相对于参考物在特定方向上的当前位置，及用于判断所述当前位置是否为预定位置并在所述负载未处于所述预定位置时控制所述电机驱动所述运动机构运动以带动所述负载运动至所述预定位置。

13.如权利要求12所述的增稳系统，其特征在于，所述增稳系统包括第一传感器，所述第一传感器用于获取所述第一传感器相对于所述参考物的位置，所述处理器用于获取所述第一传感器相对于所述参考物的第一位置及根据所述第一位置计算得到所述当前位置。

14.如权利要求13所述的增稳系统，其特征在于，所述增稳系统还包括基座，所述第一传感器设置于所述基座上，所述第一传感器相对于所述参考物的位置为所述基座相对于所述参考物的位置。