[发明专利]云台的控制方法、云台、拍摄设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种云台的控制方法，其特征在于，包括：

获取云台的当前姿态和所述云台的当前关节角；

根据所述云台的当前姿态和所述云台的当前关节角计算所述云台的基座姿态；

根据所述云台的基座姿态和所述云台的目标姿态计算所述云台的目标关节角；

根据所述云台的目标关节角和所述云台的当前关节角确定所述云台的运动方向；

控制所述云台按照所述云台的运动方向运动至所述云台的目标姿态。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述云台的目标关节角和所述云台的当前关节角确定所述云台的运动方向包括：根据所述云台的目标关节角和所述云台的当前关节角的相对大小确定运动方向。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括机械限位，所述云台在所述机械限位所限定的范围内运动，所述控制方法包括：

当在所述机械限位所限定的范围内存在多个所述云台的目标关节角时，选取与所述当前关节角距离预设位置的一个所述目标关节角作为所述云台的最终目标关节角。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设位置为多个所述云台的目标关节角的其中一个距离所述云台的当前关节角最近时所述云台所处的位置。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述距离所述云台的当前关节角最近时所述云台所处的位置是多个所述云台的目标关节角的其中一个与所述云台的当前关节角角度差最小时所述云台所处的位置。

6.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

判断所述云台的当前关节角与所述云台的最终目标关节角的差值是否小于预设值，若是，控制所述云台按照所述云台的运动方向直接运动至所述云台的目标姿态；

若否，根据所述云台的当前关节角与所述云台的最终目标关节角生成中间目标姿态，控制所述云台按照所述云台的运动方向运动至所述中间目标姿态，直至所述云台运动至所述云台的目标姿态。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括机械限位，所述云台在所述机械限位所限定的范围内运动，所述控制方法包括：

当在所述机械限位所限定的范围内存在单个所述云台的目标关节角时，判断所述云台的当前关节角与所述云台的目标关节角的差值是否小于预设值，若是，控制所述云台按照所述云台的运动方向直接运动至所述云台的目标姿态；

若否，根据所述云台的当前关节角与所述云台的目标关节角生成中间目标姿态，控制所述云台按照所述云台的运动方向运动至所述中间目标姿态，直至所述云台运动至所述云台的目标姿态。

8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括机械限位，所述机械限位包括第一限位和第二限位，所述云台在所述第一限位和所述第二限位共同所限定的范围内运动，所述控制方法包括：

当所述云台的目标关节角位于所述范围外时，计算所述云台的目标关节角与所述第一限位所处的关节角的第一差值，计算所述云台的目标关节角与所述第二限位所处的关节角的第二差值；

判断所述第一差值与所述第二差值的大小；

若所述第一差值小于所述第二差值，则将所述云台的目标关节角修正为所述第一限位所处的关节角；

若所述第一差值大于所述第二差值，则将所述云台的目标关节角修正为所述第二限位所处的关节角。

9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括外框架、中框架和内框架，所述中框架转动连接所述外框架和所述内框架，所述云台的基座转动连接所述外框架，所述云台的当前姿态为所述内框架的当前姿态。