[发明专利]云台的控制方法、云台、拍摄设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 201880012716.X | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110337560B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 刘帅;王映知;王文军 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | F16M11/08 | 分类号： | F16M11/08;F16M11/10 |
| 代理公司： | 北京励诚知识产权代理有限公司 11647 | 代理人： | 赵爽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 方法 拍摄 设备 可读 存储 介质 | ||
一种云台(100)的控制方法、云台(100)、拍摄设备(200)及可读存储介质。云台(100)的控制方法包括步骤：获取云台(100)的当前姿态和云台(100)的当前关节角(S10)；根据云台(100)的当前姿态和云台(100)的当前关节角计算云台(100)的基座姿态(S20)；根据云台(100)的基座姿态和目标姿态计算云台(100)的目标关节角(S30)；根据云台(100)的目标关节角和云台(100)的当前关节角确定云台(100)的运动方向(S40)；控制云台(100)按照云台(100)的运动方向运动至云台的目标姿态(S50)。
技术领域
本申请涉及云台控制领域，特别涉及一种云台的控制方法、云台、拍摄设备和可读存储介质。
背景技术
在相关技术中，云台一般由多个电机驱动，例如对于三轴云台来说，三轴云台包括有偏航(yaw)轴电机、横滚(roll)轴电机及俯仰(pitch)轴电机。云台在自由模式下，用手推云台到相应的位置，云台回转至目标姿态时容易撞到限位，从而导致电机堵转，温度上升，容易烧坏电机，用户体验性差。
发明内容
本申请的实施方式提供一种云台的控制方法、云台、拍摄设备和可读存储介质。
本申请的实施方式提供一种云台的控制方法。所述云台的控制方法包括：
获取云台的当前姿态和所述云台的当前关节角；
根据所述云台的当前姿态和所述云台的当前关节角计算所述云台的基座姿态；
根据所述云台的基座姿态和所述云台的目标姿态计算所述云台的目标关节角；
根据所述云台的目标关节角和所述云台的当前关节角确定所述云台的运动方向；
控制所述云台按照所述云台的运动方向运动至所述云台的目标姿态。
本实施方式的云台的控制方法中，根据云台的目标关节角和云台的当前关节角确定云台的运动方向，并控制云台按照云台的运动方向运动至目标姿态，这样可以避免云台回转至目标姿态时撞到限位而导致电机堵转的情况，从而可以提高云台的使用寿命，用户体验性好。
本申请的实施方式提供一种云台，包括一个或多个云台轴以及驱动所述一个或多个云台轴运动的电机。云台包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
获取云台的当前姿态和所述云台的当前关节角；
根据所述云台的当前姿态和所述云台的当前关节角计算所述云台的基座姿态；
根据所述云台的基座姿态和目标姿态计算所述云台的目标关节角；
根据所述云台的目标关节角和所述云台的当前关节角确定所述云台的运动方向；
控制所述云台按照所述云台的运动方向运动至所述云台的目标姿态。
本实施方式的云台中，根据云台的目标关节角和云台的当前关节角确定云台的运动方向，并控制云台按照云台的运动方向运动至目标姿态，这样可以避免云台回转至目标姿态时撞到限位而导致电机堵转的情况，从而可以提高云台的使用寿命，用户体验性好。
本申请的实施方式提供一种拍摄设备。所述拍摄设备包括上述实施方式的云台和拍摄装置，所述拍摄装置安装在所述云台。
本实施方式的拍摄设备中，根据云台的目标关节角和云台的当前关节角确定云台的运动方向，并控制云台按照云台的运动方向运动至目标姿态，这样可以避免云台回转至目标姿态时撞到限位而导致电机堵转的情况，从而可以提高云台的使用寿命，用户体验性好。
本申请的实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施方式的云台的控制方法。
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