[发明专利]机器人和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，该机器人是搬运细长物体的机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

第1保持部和第2保持部，该第1保持部和第2保持部保持在上下方向上延伸的所述细长物体；

至少一个臂，该臂使所述第1保持部和所述第2保持部移动；

控制装置；以及

转动装置，以所述细长物体的由所述第2保持部保持的保持位置为中心，转动所述第2保持部，

所述控制装置使所述第1保持部在比所述细长物体的重心位置靠上方的位置保持所述细长物体，并且使所述第2保持部在比所述重心位置靠下方的位置保持所述细长物体，而且使所述臂动作，以使所述第1保持部和所述第2保持部边维持保持所述细长物体的状态边进行移动，

所述控制装置使所述转动装置转动保持所述细长物体的所述第2保持部，以使所述第2保持部折弯所述细长物体从而所述细长物体的下端部的朝向变化。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述细长物体具有柔软性，所述控制装置使所述第1保持部保持所述细长物体的上端部。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

具备两个所述臂，其中一个是在末端设置有所述第1保持部的第1臂，另一个是在末端设置有所述第2保持部的第2臂。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中

还具备第3保持部，该第3保持部在比所述第2保持部保持的位置靠下方的位置保持没有被所述第2保持部折弯而由所述第1保持部和所述第2保持部保持的所述细长物体。

5.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：

权利要求1所述的机器人；和

作业装置，其对设置于水平方向的所述细长物体的端部进行指定的作业，

所述控制装置在所述第2保持部保持所述细长物体的状态下，使所述转动装置转动所述第2保持部，并且使所述臂动作，以使所述细长物体的下端部设置于所述作业装置。

6.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：

权利要求1所述的机器人，其还具备探测所述第2保持部对于所述细长物体的保持状态已解除的状况的传感器；和

计算装置，其计算所述细长物体的长度，

所述控制装置使所述臂动作，以便相对于被所述第1保持部以承受所述细长物体的载荷的方式在比所述重心位置靠上方的位置保持的所述细长物体，使以能够在所述细长物体的延伸方向上相对地移动的方式保持所述细长物体的所述第2保持部从距所述细长物体的上端向下方离开第1距离的初始位置起，沿着所述细长物体向下方移动直至所述传感器探测到所述保持状态已被解除，

所述计算装置从所述控制装置取得所述第1距离，并取得所述第2保持部从所述初始位置直至所述保持状态被解除的位置所移动的第2距离，基于所述第1距离和所述第2距离，计算所述细长物体的长度。