[发明专利]机器人和机器人系统

说明书

一种搬运细长物体的机器人及机器人系统，其具备：第1保持部和第2保持部，该第1保持部和第2保持部保持在上下方向上延伸的细长物体；至少一个臂，该臂使第1保持部和第2保持部移动；以及控制装置，控制装置使臂动作，以便使第1保持部在比细长物体的重心位置靠上方的位置保持细长物体，并且使第2保持部在比重心位置靠下方的位置保持细长物体，而且第1保持部和第2保持部边维持保持细长物体的状态边进行移动。

技术领域

本发明涉及搬运缆线等细长物体的机器人和机器人系统。

背景技术

以往，在机械产品、食品等的生产工厂等中，对缆线、链状的食品等细长物体进行搬运、或进行指定的作业。例如，在去除缆线的端部的被覆的作业中，作业人员向设置于被覆去除装置的指定的槽插入缆线，由此通过设置于被覆去除装置的内部的切断部件去除缆线的被覆层(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2000-358308号公报

在存在大量的成为作业对象的细长物体的情况下，对于作业人员而言逐个搬运它们的作业需要很多的时间。因此，为了使作业效率提高，希望将逐个搬运细长物体的作业自动化。

发明内容

因此本发明的目的在于提供一种能够逐个搬运大量的细长物体并能够缩短该细长物体的搬运所需的时间的机器人和机器人系统。

为了解决上述课题，本发明的一个形态所涉及的机器人是搬运细长物体的机器人，上述机器人具备：第1保持部和第2保持部，该第1保持部和第2保持部保持在上下方向上延伸的上述细长物体；至少一个臂，该臂使上述第1保持部和上述第2保持部移动；以及控制装置，上述控制装置使上述第1保持部在比上述细长物体的重心位置靠上方的位置保持上述细长物体，并且使上述第2保持部在比上述重心位置靠下方的位置保持上述细长物体，而且使上述臂动作，以使上述第1保持部和上述第2保持部边维持保持上述细长物体的状态边进行移动。

根据上述的结构，能够逐个搬运大量的细长物体。另外，不仅第1保持部在比细长物体的重心位置靠上方的位置保持细长物体，而且第2保持部在比细长物体的重心位置靠下方的位置保持细长物体，因此能够防止在搬运时细长物体较大幅度地振动，从而能够使细长物体迅速地移动。因此，能够缩短搬运所需的时间。

也可以构成为：在上述机器人的基础上，例如上述细长物体具有柔软性，上述控制装置使上述第1保持部保持上述细长物体的上端部。根据该结构，第1保持部保持细长物体的上端部，因此能够抑制细长物体中的从第1保持部保持的位置向上侧突出的部分低垂。

也可以构成为：上述机器人具备两个上述臂，其中一个是在末端设置有上述第1保持部的第1臂，另一个是在末端设置有上述第2保持部的第2臂。根据该结构，第1保持部和第2保持部分别设置于不同的臂，因此能够分别独立地移动第1保持部和第2保持部。因此，能够容易地变更第1保持部与第2保持部之间的距离，从而能够应用于长度不同的大量的细长物体的搬运。

也可以构成为：上述机器人还具备转动上述第2保持部的转动装置，上述控制装置使上述转动装置转动保持上述细长物体的上述第2保持部，以使上述第2保持部折弯上述细长物体。根据该结构，能够使作为搬运对象的细长物体的下端部的朝向容易地变化。因此，使用上述机器人，例如能够将细长物体的下端部容易地设置于对细长物体的下端部进行作业的其它作业装置。

也可以构成为：上述机器人还具备第3保持部，该第3保持部在比上述第2保持部保持的位置靠下方的位置保持没有被上述第2保持部折弯而由上述第1保持部和上述第2保持部保持的上述细长物体。根据该结构，通过第3保持部保持细长物体，从而能够使细长物体的下端部的朝向更高精度地朝向铅垂下方。