[发明专利]用于室内定位的精确高度估计

权利要求书

1.一种用于精确高度估计的设备，包括：

用于以下的装置：在与包括表示高度地图的地图数据的数据库的数据单元相关联的绝对高度信息不可用时，基于建筑物外部的电子装置的全球导航卫星系统GNSS高度估计来确定估计信息，并基于气压测量结果来过滤所述估计信息，其中，所述估计信息表示高度的绝对值；

用于以下的装置：在与包括地图数据的所述数据库的数据单元相关联的绝对高度信息变得可用时，将所述估计信息修正为所述绝对高度信息的装置，所述将所述估计信息修正为所述绝对高度信息包括至少部分地基于指示所述建筑物外部的所述电子装置的水平位置的位置信息来确定所述绝对高度信息；以及基于气压测量结果来过滤所述估计信息，其中，所述地图数据表示高度地图，且其中，所述至少一个绝对高度信息指示高度的绝对值；

用于在与包括地图数据的所述数据库的数据单元相关联的绝对高度信息变得模糊时基于至少一个相对高度信息来跟踪高度变化的装置，其中，所述至少一个相对高度信息至少部分地基于至少一个压力信息确定，其中，所述至少一个相对高度信息指示高度的相对值；

用于至少部分地基于所确定的相对高度信息并且至少部分地基于所述绝对高度信息来针对所述电子装置位于所述建筑物内部来确定估计信息的装置，所述绝对高度信息已经至少部分地基于指示所述建筑物外部的所述水平位置的所述位置信息被确定，其中，所述估计信息表示高度的绝对值；

用于采集或接收至少一个无线电指纹的装置；和

用于至少基于所述无线电指纹估计一个或多个无线电地图的装置，其中，所述估计信息表示高度。

2.根据权利要求1所述的设备，还包括：

用于获得所述至少一个压力信息的装置。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，通过将所述相对高度信息映射到所述绝对高度信息来确定所述估计信息。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，最后知晓或最后确定的绝对高度信息用于所述映射。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其中，确定所述估计信息包括通过使用卡尔曼滤波器对绝对高度信息的集合进行过滤，其中，所述绝对高度信息的集合至少包括所述绝对高度信息。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，至少部分地基于所述相对高度信息来确定所述卡尔曼滤波器的动态模型。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其中，所述地图数据的至少一个数据单元包括相对于建筑物的预定楼层的高度值和/或相对于海平面的高度值。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，还包括：

用于确定从全球导航卫星系统可接收到至少一个信号到从全球导航卫星系统接收不到信号的变化的装置。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，还包括：

用于响应于接收到高度估计请求、使用估计信息进行传播的装置。