[发明专利]机器人外科手术系统、器械和控件

说明书

一种机器人外科手术系统的用户接口的显示器上的图形用户界面包含工作区域和功能区。所述工作区域被配置成显示外科手术部位处的第一末端执行器的表示。所述功能区具有第一图标，所述第一图标被配置成显示所述第一末端执行器的末端执行器数据。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年3月15日提交的美国临时专利申请序列号62/471,716的权益和优先权，所述美国临时专利申请的全部内容通过引用并入本文中。

背景技术

已经在微创医疗手术中使用机器人外科手术系统。在医疗手术过程中，机器人外科手术系统由与用户接口介接的外科医生控制。用户接口允许外科医生操纵作用于患者的外科手术器械的末端执行器。用户接口包含可由外科医生移动以控制机器人外科手术系统的输入控制器或手柄。

市场上存在不同的机器人外科手术系统，每一种机器人外科手术系统具有不同的控件和显示器。当外科医生从一个机器人外科手术系统移动到另一个机器人外科手术系统时，外科医生必须熟悉特定机器人外科手术系统的控件和显示器。另外，在外科手术过程中，每个系统可以具有不同的警报或警告以指示机器人外科手术系统或患者的状况，这可能延迟不熟悉特定机器人外科手术系统的外科医生对警告的识别。

发明内容

本公开总体上涉及用于机器人外科手术系统的标准化控件和显示器。

在本公开的一方面，一种机器人外科手术系统的用户接口的显示器上的图形用户界面包含工作区域和功能区(ribbon)。所述工作区域被配置成显示外科手术部位处的第一末端执行器的表示。所述功能区具有第一图标，所述第一图标被配置成显示所述第一末端执行器的末端执行器数据。

在各方面，所述末端执行器数据包含所述第一末端执行器的标识符、所述第一末端执行器的类型、所述第一末端执行器的选定功能以及所述第一末端执行器的状态。所述第一末端执行器的所述状态可以指示所述第一末端执行器的可耗尽资源的供应水平。

在一些方面，所述功能区包含内窥镜图标，所述内窥镜图标被配置成显示提供所述外科手术部位的视图的内窥镜的内窥镜数据。所述内窥镜数据可以包含旋转指示器或倾斜指示器中的至少一个。当所述第一末端执行器由所述用户接口的左手柄控制时，所述第一图标可以显示在所述内窥镜图标的左侧，并且当所述第一末端执行器由所述用户接口的右手柄控制时，所述第一图标显示在所述内窥镜图标的右侧。所述功能区可以包含第二图标，所述第二图标被配置成显示第二末端执行器的末端执行器数据，所述第二末端执行器具有显示在所述工作区域中的表示。当所述第二末端执行器由所述用户接口的左手柄控制时，所述第二图标可以显示在所述内窥镜图标的左侧，并且当所述第二末端执行器由所述用户接口的右手柄控制时，所述第二图标显示在所述内窥镜图标的右侧。

在一些方面，所述功能区包含内窥镜控制图标以提供所述外科手术部位的视野的内窥镜何时被用户控制。所述内窥镜控制图标可以显示在所述功能区的一侧、指示受所述内窥镜控制的外科手术机器人的控制手柄。

在一些方面，所述功能区包含离合器图标以指示所述用户接口的控制手柄何时被紧握。所述离合器图标可以显示在所述功能区的一侧、指示所述用户接口的被紧握的所述控制手柄。

在特定方面，所述图形用户界面包含击发(firing)指示器，所述击发指示器沿着形成与所述功能区相对的拐角的两个边缘显示。所述击发指示器可在所述第一末端执行器被击发时显示。所述图形用户界面可以包含离屏指示器，当所述第一末端执行器处于所述显示器上示出的所述工作区域之外时，所述离屏指示器沿着所述显示器的边缘显示。所述离屏指示器可以沿着所述显示器的边缘定位、指示处于所述工作区域之外的所述第一末端执行器的方向。