[发明专利]动力转向装置

权利要求书

1.一种动力转向装置，其特征在于，具有：

操舵机构，其将方向盘的旋转向转舵轮传递；

电动马达，其向所述操舵机构提供操舵力；

控制装置，其驱动控制所述电动马达；

操舵扭矩信号接收部，其设置于所述控制装置，接收在所述操舵机构产生的操舵扭矩的信号即操舵扭矩信号；

车辆速度信号接收部，其设置于所述控制装置，接收车辆速度信号；

基本辅助指令信号运算部，其设置于所述控制装置，基于所述操舵扭矩信号和所述车辆速度信号对基本辅助指令信号进行运算，并且所述基本辅助指令信号是在与所述方向盘的旋转方向一致的方向上向所述操舵机构提供操舵力的指令信号；

转舵角信号接收部，其设置于所述控制装置，接收与所述转舵轮的转舵角相关的信号即转舵角信号；

舵角复位扭矩目标值设定部，其设置于所述控制装置，基于所述车辆速度信号及所述转舵角信号对舵角复位扭矩目标值进行设定，并且所述舵角复位扭矩目标值是在所述转舵轮朝向中立位置的方向上向所述操舵机构提供操舵力的目标值；

舵角复位扭矩指令信号运算部，其设置于所述控制装置，基于所述舵角复位扭矩目标值对舵角复位扭矩指令信号进行运算，并且在第一规定车速为比0km/h高的车辆速度、第二规定车速为比所述第一规定车速高的车辆速度时，在所述转舵角信号处于包括行程末端在内的规定区域的状态下，为了使所述车辆速度从0km/h上升至所述第一规定车速时的伴随所述车辆速度的变化的所述舵角复位扭矩指令信号的变化率比所述车辆速度从所述第一规定车速上升至所述第二规定车速时的伴随所述车辆速度的变化的所述舵角复位扭矩指令信号的变化率小，而对所述舵角复位扭矩指令信号进行运算；

马达驱动信号运算部，其设置于所述控制装置，基于所述基本辅助指令信号与所述舵角复位扭矩指令信号，对驱动控制所述电动马达的信号即马达指令信号进行运算。

2.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于，

所述舵角复位扭矩指令信号运算部在车辆速度从所述第一规定车速减速至0km/h时，使所述舵角复位扭矩指令信号递减。

3.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于，

所述舵角复位扭矩指令信号运算部根据车辆加速度的大小，使伴随所述车辆速度的变化的所述舵角复位扭矩指令信号的变化率变化。

4.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置具有操舵状态信号接收部，该操舵状态信号接收部接收所述方向盘的旋转速度的信号即操舵角速度信号或所述方向盘的旋转角加速度的信号即操舵角加速度信号，

所述舵角复位扭矩目标值设定部基于所述操舵角速度或所述操舵角加速度信号，使所述舵角复位扭矩目标值变化，

所述舵角复位扭矩指令信号运算部基于所述操舵角速度信号或所述操舵角加速度信号，使所述舵角复位扭矩指令信号变化。

5.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置具有行程末端控制部，该行程末端控制部在所述转舵角信号处于所述规定区域的状态下，使所述马达指令信号之中在行程末端方向上产生扭矩的分量减少，

所述舵角复位扭矩指令信号运算部设置在比所述行程末端控制部更靠近下游侧。

6.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于，

所述舵角复位扭矩指令信号运算部为了使伴随所述车辆速度的变化的所述舵角复位扭矩指令信号的变化率成为规定比率以下，而对所述舵角复位扭矩指令信号进行运算。

7.如权利要求6所述的动力转向装置，其特征在于，

所述舵角复位扭矩指令信号运算部为了使伴随所述车辆速度的变化的所述舵角复位扭矩指令信号的变化量在每个规定的单位时间内成为规定量以下，而对所述舵角复位扭矩指令信号进行运算。

8.如权利要求6所述的动力转向装置，其特征在于，

所述舵角复位扭矩指令信号运算部为了使伴随所述车辆速度的变化的所述舵角复位扭矩指令信号的变化量在每个规定的车辆速度变化量内为规定量以下，而对所述舵角复位扭矩指令信号进行运算。

9.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置具有对所述方向盘的旋转方向进行运算的操舵方向运算部，

所述舵角复位扭矩指令信号运算部为了在所述方向盘从中立位置侧向行程末端方向的转舵状态与从行程末端向中立位置侧的转舵状态下，使所述舵角复位扭矩指令信号成为相同的特性，而对所述舵角复位扭矩指令信号进行运算。