[发明专利]动力转向装置

说明书

本发明提供一种动力转向装置。控制装置(15)具有：基于车速(Vs)及转舵角(θb)对复位控制量目标值(MapOut)进行运算的舵角复位扭矩目标值设定部(30)、以及基于复位控制量目标值(MapOut)对复位控制量(RetOut)进行运算的舵角复位扭矩指令信号运算部(31)。舵角复位扭矩指令信号运算部(31)具有比率限制器部(36)，该比率限制器部(36)由车速传感器(19)判断车速(Vs)的变化，以某比例(比率)对复位控制量目标值(MapOut)进行递增处理或递减处理，由此而输出复位控制量(RetOut)。

技术领域

本发明涉及动力转向装置。

背景技术

作为动力转向装置，例如已知下面的专利文献1所记载的动力转向装置。

在专利文献1所记载的动力转向装置中，通过由决定相对于舵角的复位扭矩的舵角增益映射、以及根据车速而使复位扭矩增减的车速映射算出舵角复位扭矩控制量，进行操纵复位控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2007-99053号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

通常，在低车速区域的齿条末端附近，为了弥补自动回正扭矩的不足，较大地设定舵角复位扭矩控制量。另一方面，在停车时，舵角复位扭矩控制量大多为0。这样，从该低车速区域至停车期间，舵角复位扭矩控制量骤变，可能会产生操舵的不舒适感。

然而，专利文献1的动力转向装置针对上述舵角复位扭矩控制量的骤变未进行任何考虑，所以可能会产生上述的操舵的不舒适感。

本发明是鉴于上述问题而提出的，目的在于提供一种动力转向装置，能够抑制在低车速区域的操舵的不舒适感。

用于解决技术问题的技术方案

根据本发明，基于其一个方式，车辆速度从0km/h上升至第一规定车速时的舵角复位扭矩指令信号的变化率比从第一规定车速上升至第二规定车速时的舵角复位扭矩指令信号的变化率小。

发明的效果

根据本发明，能够抑制在低车速区域的操舵的不舒适感。

附图说明

图1是从车辆的前方观察的动力转向装置的概要图。

图2是图1的控制装置的控制方框图。

图3是表示转舵角以及车辆速度与复位控制增益的相关关系的图。

图4是表示在舵角复位扭矩指令信号运算部的向比率限制器处理的移行判断的流程图。

图5是表示通过比率限制器部进行的递增处理的流程图。

图6(A)是表示车速与加权系数的相关关系的图，图6(B)是表示车辆加速度与加权系数的相关关系的图，图6(C)是表示操舵角与加权系数的相关关系的图，图6(D)是表示操舵角速度与加权系数的相关关系的图。

图7是表示算出递增率的方法的说明图。

图8是表示利用比率限制器部进行的递减处理的流程图。

图9是表示算出递减率的方法的说明图。

图10是表示车辆起步时及停车时的复位控制量目标值及复位控制量的变化的曲线图。

图11是表示在未对复位控制量目标值进行比率限制器处理的情况下、车辆起步时及停车时的操舵扭矩的变化的曲线图。

图12是表示在对复位控制量目标值进行了比率限制器处理的情况下、车辆起步时及停车时的操舵扭矩的变化的曲线图。