[发明专利]摄像系统

说明书

本发明提供的摄像系统包括摄像在摄像光轴上的拍摄对象物的摄像装置和基于通过所述摄像所述摄像装置获取的图像信息，求出有关所述拍摄对象物的位置和/或尺寸的数据的运算部。所述运算部，在所述摄像时所述摄像光轴上有透光性部件介入的情况下，获取因所述透光性部件的介入引起的与所述摄像的条件变化和/或所述拍摄对象物在图像上的变化有关的变化信息，并基于所述变化信息校正所述数据。

技术领域

本发明涉及一种在摄像光轴上介入透光性部件的状态下对拍摄对象物进行摄像的摄像系统。

背景技术

例如，在医疗或生物学研究的用途中，有时需要对细胞(或者细胞凝集块)进行摄像。例如，将细胞铺在具备多个收容凹部的托盘上，进行筛选所期望的细胞并将其移载至微孔板(Microtiter plate)上的作业。为了这种筛选，通过摄像装置拍摄承载细胞的托盘，例如，通过图像处理技术来区分可使用的细胞、不可使用的细胞以及夹杂物。

在向微孔板移载细胞时，使用具备进行细胞的吸引以及吐出的先端开口部的尖部。该尖部被安装在可以在上下方向以及水平方向移动且与负压机构连接的头部的先端。为了正确地进行上述吸引以及吐出，需要正确地掌握上述先端开口部的位置。专利文献1公开了通过摄像装置对喷嘴(相当于上述尖部)进行摄像并通过自动聚焦机构求出喷嘴先端的位置的技术。

在上述细胞的摄像或尖部的摄像中，有时不得不在摄像装置的摄像光轴上介入透光性部件。例如，在从保持透明的托盘的透明容器的底面侧摄像被上述托盘所承载的细胞的情况下，是透过上述透明容器以及托盘获取上述细胞的图像的。在上述透明容器载置在透明的基座上的情况下，还进一步透过上述基座获取上述细胞的图像。即使是在摄像上述尖部的先端开口部的情况下，有时也需要透过上述基座进行摄像。在这些情况下，由于上述容器或上述基座等透光性部件的介入产生光路的折射，存在不能正确地求出上述细胞的位置或尺寸、或者上述尖部的先端开口部的位置的问题。

(以往技术文献)

专利文献

专利文献1:日本专利第4578814号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种摄像系统，即使是在摄像光轴上有透光性部件介入的状态下对拍摄对象物进行摄像的情况下，也能够正确地求出上述拍摄对象物的位置和/或尺寸。

本发明的一方面涉及的摄像系统包括：摄像在摄像光轴上的拍摄对象物的摄像装置；和，基于通过所述摄像所述摄像装置获取的图像信息，求出有关所述拍摄对象物的位置和/或尺寸的数据的运算部，其中，所述运算部，在所述摄像时所述摄像光轴上有透光性部件介入的情况下，获取因所述透光性部件的介入引起的与所述摄像的条件变化和/或所述拍摄对象物在图像上的变化有关的变化信息，并基于所述变化信息校正所述数据，所述变化信息是由在没有所述透光性部件介入的情况下相对于所述拍摄对象物的所述摄像装置的焦点位置和在有所述透光性部件介入的情况下相对于所述拍摄对象物的所述摄像装置的焦点位置所决定的焦点延长量，所述摄像系统还包括：摄像控制部，控制所述摄像装置的动作，所述透光性部件是具有第1面以及其相反侧的第2面的板状的部件，且是在所述第1面侧具有保持所述拍摄对象物的多个保持凹部的透光性的容器，所述摄像装置从所述容器的所述第2面侧对所述拍摄对象物进行摄像，所述摄像控制部，在所述摄像光轴上一边使所述摄像装置与所述容器的相对距离变化，一边让所述摄像装置分别多次摄像所述容器的包含所述多个保持凹部的边界部的区域，所述运算部，基于关于所述保持凹部的边界部的多次摄像分别获得的图像信息，分别推导出相对于所述多个保持凹部的边界部的所述焦点延长量。

附图说明

图1是概要地表示细胞移动装置的构成例的示意图。

图2A是被使用于上述细胞移动装置的筛选容器所具备的托盘的俯视图，图2B是沿图2A的IIB—IIB线的剖视图。

图3是本发明的实施方式涉及的摄像系统的方框图。