[发明专利]旋转角度控制方法、云台以及计算机可读的记录介质在审
申请号: | 201880016992.3 | 申请日: | 2018-06-01 |
公开(公告)号: | CN110494816A | 公开(公告)日: | 2019-11-22 |
发明(设计)人: | 王映知;刘帅;王振动 | 申请(专利权)人: | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
主分类号: | G05D3/20 | 分类号: | G05D3/20 |
代理公司: | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人: | 赵婷<国际申请>=PCT/CN2018/ |
地址: | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 目标关节角 关节角 角度控制指令 旋转角度控制 旋转轴 校正 计算机可读 云台 预留 | ||
1.一种旋转角度控制方法,包括:
获得角度控制指令;
根据所述角度控制指令,获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值;
对所获得的所述目标关节角值进行校正,使得所述目标关节角值处于针对所述关节角的预留余量的给定关节角区间范围内;以及
利用校正过的所述目标关节角值,控制绕所述旋转轴的旋转角度。
2.根据权利要求1所述的旋转角度控制方法,其中,
根据所述角度控制指令,获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值,包括:将所述角度控制指令表示的角度作为所述目标关节角值。
3.根据权利要求2所述的旋转角度控制方法,其中,
在体坐标系的Z轴为竖直的情况下,将所述角度控制指令表示的角度作为所述目标关节角值。
4.根据权利要求2所述的旋转角度控制方法,其中,
对所获得的所述目标关节角值进行校正,使得所述目标关节角值处于针对所述关节角的预留余量的给定关节角区间范围内,包括:在所获得的所述目标关节角值超过所述预留余量的给定关节角区间范围的情况下,对所获得的所述目标关节角值进行校正,使得所述目标关节角值为所述预留余量的给定关节角区间范围的上限值或下限值。
5.根据权利要求1所述的旋转角度控制方法,其中,
根据所述角度控制指令,获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值,包括:
根据当前基座姿态和所述角度控制指令表示的角度值,计算目标外框架姿态;
根据当前基座姿态和计算出的所述目标外框架姿态,计算所述关节角的临时目标关节角值;
根据所述关节角的初始关节角值、所述角度控制指令表示的方向和计算出的所述临时目标关节角值,计算所述目标关节角值。
6.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法,其中,
通过角度传感器测量得到所述初始关节角值,
根据加速度计和陀螺仪融合,并且利用相应角度传感器,得到所述基座姿态。
7.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法,其中,
在云台上置、并且所述角度控制指令的方向为正的情况下,若所述临时目标关节角值大于所述初始关节角值,则使所述临时目标关节角值重复减去360度,直到所述临时目标关节角值小于等于所述初始关节角值,
将小于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
8.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法,其中,
在云台上置、并且所述角度控制指令的方向为负的情况下,若所述临时目标关节角值小于所述初始关节角值,则使所述临时目标关节角值重复加上360度,直到所述临时目标关节角值大于等于所述初始关节角值,
将大于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
9.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法,其中,
在云台下置、并且所述角度控制指令的方向为正的情况下,若所述临时目标关节角值小于所述初始关节角值,则使所述临时目标关节角值重复加上360度,直到所述临时目标关节角值大于等于所述初始关节角值,
将大于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
10.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法,其中,
在云台下置、并且所述角度控制指令的方向为负的情况下,若所述临时目标关节角值大于所述初始关节角值,则使所述临时目标关节角值重复减去360度,直到所述临时目标关节角值小于等于所述初始关节角值,
将小于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
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