[发明专利]旋转角度控制方法、云台以及计算机可读的记录介质

说明书

一种旋转角度控制方法、云台以及计算机可读的记录介质，旋转角度控制方法包括：获得角度控制指令；根据角度控制指令，获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值；对所获得的目标关节角值进行校正，使得目标关节角值处于针对关节角的预留余量的给定关节角区间范围内；以及利用校正过的目标关节角值，控制绕旋转轴的旋转角度。

技术领域

本发明涉及旋转角度控制方法、云台以及计算机可读的记录介质。

背景技术

为了满足其他模块如导航(全景模式)等对云台角度控制的需求，为了提供给用户对云台进行二次开发的需要，云台开放给其他模块受控设备控制角度的协议，方便其他模块控制云台角度。然而，云台无法保证收到的指令的合理性，错误的指令数据会使得云台非常快速撞到限位，并且有可能一直怼着而无法结束角度控制模式，有烧坏电机的风险，并且影响用户体验。

为了克服上述问题，防止烧坏电机，例如在现有的手持云台上的限位保护方式采用的是温度保护策略，也就是当检测到电机输出饱和超过一定时间时，认为电机堵转，此时进入保护模式，云台软掉不出力。虽然该方法可以减少烧坏电机的风险，但是也非常影响用户体验，这种用着用着就云台软掉无法正常运行的场景也会让用户感到困惑。

发明内容

本发明鉴于上述的情况而研发，目的在于提供一种旋转角度控制方法、云台以及计算机可读的记录介质，在根据从外界(例如，其他模块、其他应用、用户)获得的角度控制指令进行旋转时能够规避撞限位，此外能够解决云台在收到不合理的外界控制指令时由于堵转而软掉无力的问题。

为了解决上述的至少部分问题，本发明的一个方面提供了一种旋转角度控制方法，包括：获得角度控制指令；根据所述角度控制指令，获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值；对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值处于针对所述关节角的预留余量的给定关节角区间范围内；以及利用校正过的所述目标关节角值，控制绕所述旋转轴的旋转角度。

此外，本发明的另一个方面提供了一种云台，包括：输入单元，其用于输入角度控制指令；驱动单元，其用于驱动底座旋转；和控制单元，其用于控制所述驱动单元，所述控制单元根据所述角度控制指令，获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值，并且对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值处于针对所述关节角的预留余量的给定关节角区间范围内，利用校正过的所述目标关节角值，经由所述驱动单元，控制所述底座绕所述旋转轴的旋转角度。

此外，本发明的另一个方面提供了一种用于云台的旋转角度控制方法，所述云台包括：输入单元，其用于输入角度控制指令；驱动单元，其用于驱动底座旋转；和控制单元，其用于控制所述驱动单元，所述方法包括：所述控制单元根据所输入的所述角度控制指令，获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值；所述控制单元对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值处于针对所述关节角的预留余量的给定关节角区间范围内；以及所述控制单元利用校正过的所述目标关节角值，经由所述驱动单元，控制所述底座绕所述旋转轴的旋转角度。

此外，本发明的另一个方面提供了一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行上述的旋转角度控制方法。

根据本发明，在根据从外界(例如，其他模块、其他应用、用户)获得的角度控制指令进行旋转时，通过由所获得的角度控制指令，获得目标关节角的值，并且进行校正使得目标关节角的值处于预留余量的关节角区间范围内，利用校正过的目标关节角控制旋转角度，从而能够规避撞限位，在将本发明应用于云台时，能够解决云台在收到不合理的外界控制指令时由于堵转而软掉无力的问题。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解。

图1是示意性示出根据本发明实施方式的手持云台的立体图。