[发明专利]驾驶支援装置

权利要求书

1.一种驾驶支援装置，是在本车辆中支援乘客的驾驶的驾驶支援装置，具备：

地图获取单元，获取通过示出上述本车辆的周边空间中的物体状态而定义物体彼此的位置关系的周边空间地图；

行进判定单元，基于通过上述地图获取单元获取的上述周边空间地图判定穿过情景以及错开情景中至少一方的支援对象情景中的上述本车辆的可否行进；

导向标记生成单元，基于通过上述地图获取单元获取的上述周边空间地图生成在上述支援对象情景中对上述本车辆进行引导的导向标记，并根据基准位置信息调整上述支援对象情景中的相对于上述本车辆的障碍物和上述导向标记的上述周边空间地图中的相对位置；

转向操纵支援单元，在通过上述行进判定单元判定为上述本车辆可行进的情况下，根据通过上述导向标记生成单元生成的上述导向标记支援上述乘客对上述本车辆的转向操纵；以及

基准更新单元，根据在上述转向操纵支援单元的转向操纵支援中上述本车辆通过的实际轨迹与通过上述导向标记生成单元生成的上述导向标记的偏移度，更新上述基准位置信息。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

上述导向标记生成单元根据与上述支援对象情景中的上述障碍物的属性对应的上述基准位置信息调整上述障碍物与上述导向标记的相对位置，

上述基准更新单元将在上述导向标记生成单元依照的上述基准位置信息与上述支援对象情景中的上述障碍物的属性建立关联地更新。

3.根据权利要求2所述的驾驶支援装置，其中，

上述转向操纵支援单元根据与上述支援对象情景中的上述障碍物的属性对应的上述基准位置信息调整给予从上述导向标记脱离的转向操纵的反作用力。

4.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

上述转向操纵支援单元根据上述支援对象情景中的上述障碍物的属性调整给予从上述导向标记脱离的转向操纵的反作用力。

5.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

上述导向标记生成单元根据与上述支援对象情景中的上述本车辆的外部环境状态对应的上述基准位置信息调整上述障碍物与上述导向标记的相对位置，

上述基准更新单元将在上述导向标记生成单元中依照的上述基准位置信息与上述支援对象情景中的上述本车辆的外部环境状态建立关联地更新。

6.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

上述行进判定单元被给予可否行进的判定基准，

上述基准更新单元在对上述转向操纵支援单元的转向操纵支援拒绝了穿过或者错开的情况下，向上述行进判定单元难以进行可行进的判定的一侧更新上述判定基准。

7.根据权利要求6所述的驾驶支援装置，其中，

上述行进判定单元被给予与上述支援对象情景中的上述障碍物的属性对应的上述判定基准，

上述基准更新单元将上述行进判定单元中的上述判定基准与上述支援对象情景中的上述障碍物的属性建立关联地更新。

8.根据权利要求6所述的驾驶支援装置，其中，

上述行进判定单元被给予与上述支援对象情景中的上述本车辆的外部环境状态对应的上述判定基准，

上述基准更新单元将 上述行进判定单元中的上述判定基准与上述支援对象情景中的上述本车辆的外部环境状态建立关联地更新。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，

还具备在上述行进判定单元进行了不可行进的判定的情况下，执行指示上述本车辆的停止的本车辆停止指示和停止上述导向标记的生成的导向标记生成停止中至少一方的停止单元。