[发明专利]驾驶支援装置

说明书

驾驶支援装置具备：地图获取单元(S102)，获取定义本车辆的周边空间(4)中的物体彼此的位置关系的周边空间地图(6)；行进判定单元(S103)，基于周边空间地图判定支援对象情景中的本车辆的可否行进；导向标记生成单元(S104)，基于周边空间地图生成引导本车辆的导向标记(7)，并根据基准位置信息(Ib)调整周边空间地图上的相对于本车辆的障碍物(4A、4B)和导向标记的相对位置；转向操纵支援单元(S105)，在判定为本车辆可行进的情况下，根据生成的导向标记支援乘客对本车辆的转向操纵；以及基准更新单元(S107、S108)，根据在转向操纵支援中本车辆通过的实际轨迹(8)与导向标记的偏移度，更新基准位置信息。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年3月21日申请的日本专利申请编号2017－054771、于2017年12月27日申请的日本专利申请编号2017－252523、于2017年12月27日申请的日本专利申请编号2017－252524、于2017年12月27日申请的日本专利申请编号2017－252525、以及于2017年12月27日申请的日本专利申请编号2017－252526的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及驾驶支援装置。

背景技术

如专利文献1所公开的那样，在本车辆中支援乘客的驾驶的驾驶支援装置搭载于一部分的车辆。

专利文献1：日本特开2017－77829号公报

另外近年，用于使驾驶支援装置良好地发挥作用的制约条件比较多，所以乘客未能良好地利用其功能。另外例如，在进行日常驾驶的乘客中存在在以下的情景中具有对本车辆的驾驶的不擅长意识、恐怖的体验或者经验的乘客。

若在等待右转的其它车辆侧方的穿过情景，或者在道路宽度较窄或者较细的狭小路的与相向其它车辆的错开情景中，虽然有能够穿过或者错开的间隔但乘客不使本车辆行进，则有本车辆对其它车辆造成迷惑的可能性。或者，若在这样的情景中，虽然没有能够穿过或者错开的间隔但乘客使本车辆行进，则产生本车辆与其它车辆碰撞的可能性。

若在狭小路的其它车辆侧方的穿过情景，或者在狭小路的与相向其它车辆的错开情景中，由于乘客不能够掌握例如电线杆、护栏、路缘石、侧壁、行人、自行车或者摩托车等侧方物的位置、路肩或者人行道等道路侧缘的位置，而不能够使本车辆靠边，则有不能够穿过或者错开的担心。或者，在这些情景中，若不能够掌握作为道路侧缘的路肩的侧槽的位置或者侧方物的位置，而使本车辆过于靠边，则有导致从路肩脱离到侧槽或者与侧方物的接触的可能性。

若在避开路上的坠落物或者停驻车辆的同时进行穿过的情景，或者在进行这样的避开的同时的与相向其它车辆的错开情景中，由于乘客漏看或者车宽的识别不足，而未进行该避开所需要的转向操纵，则产生本车辆与坠落物或者停驻车辆碰撞的可能性。或者，若在这些情景中特别是错开情景中，由于车宽的识别不充分，而过大地进行避开的转向操纵，则有对其它车辆造成迷惑的可能性。

在这些情景中，对于穿过情景在专利文献1的公开技术中，以本车辆在成为穿过对象的障碍物的侧方通过目标通过点的方式，设定引导该车辆的目标转向操纵角。但是，该目标通过点成为仅考虑了本车辆的车宽的规定位置，所以有在本车辆与障碍物之间确保的空间的尺寸产生乘客感觉上的偏差的可能性。这是因为即使在障碍物侧方确保了本车辆在物理上能够通过的区域，根据本车辆以及障碍物间的空间尺寸实际上是否能够允许穿过或者错开的感觉对每一个乘客也不同。因此，有这样的感觉的偏差使乘客感到不安的可能性。

发明内容

本公开是鉴于以上说明的问题而完成的，其目的在于提供确保穿过情景以及错开情景中至少一方中的乘客的安心以及安全的驾驶支援装置。