[发明专利]用于控制牙髓马达的设备和方法

说明书

本发明描述用于控制电动马达，特别地用于移动牙髓仪器的电动马达(9)的方法和设备。设备具有第一传感器(8)和控制单元(2)。控制单元(2)具有驱动单元(4)、第二传感器(6)和处理单元(3)。处理单元(3)被配置成使牙髓仪器(7)执行运动序列(M1，M2)。该运动序列(M1，M2)包括连续前向运动(M1)和至少一个交替运动(M2)。该序列可包括额外的交替运动(M3)和/或反向运动(M4)。在该序列中的要执行的运动的数量和顺序取决于借助于传感器测量的反映施加到仪器的转矩负载的一组预定义阈值。

技术领域

本发明涉及用于控制用于移动牙髓仪器的电动马达的设备和方法。

本发明还涉及被设计成移动牙髓仪器的电动马达。

背景技术

存在市场上可买到的牙髓设备，其主要包括被设计成钻牙齿表面的牙根管仪器(特别是一个或多个可互换的牙髓锉)以及被设计成在预定工作运动(通常是单向旋转)中驱动所述仪器的相关电动马达。

特别地，使用用于牙髓护理的不同类型的专用微型马达，所有微型马达具有非常类似的特性，与由设备在工作期间使用的锉的类型有关。所使用的马达都具有在大约8N/cm的最大转矩限制的情况下的在100和1000rpm之间的锉旋转速度。

近年来，用于牙髓制备的镍钛仪器的使用变得更普遍。

所述仪器可在具有由连接到牙髓马达的机头提供的连续旋转运动的牙根管中被使用，该马达能够实现在100和1000rpm之间的旋转速度。

在该速度下的连续旋转能实现高性能高速工作。

这样的旋转速度可以用在Ni-Ti仪器上，但不能用在传统钢制仪器上，因为Ni-Ti合金是超弹性的且因此是柔性的和弹性的(或具有形状记忆)，例如以使仪器能够在旋转时进入管，沿圆周切割牙质而没有变形，即使在顺着弯曲路径前进时。

已知在往复或交替运动中驱动仪器的设备，其在旋转方向上在给定角度下首先顺时针以及然后逆时针旋转仪器，反之亦然。该顺时针/逆时针旋转循环可在治疗期间非常快速地重复。此外，在具有两个旋转方向时，仪器具有两个潜在的有用的方向，每个方向具有特定的功能。例如，锉可被设计有双重功能，其中锉在顺时针旋转时切割并在逆时针旋转时抛光，或者反过来。

在这样的已知设备中，往复动作在预设角速度和不能被改变的角度下出现，且所述往复动作从运动的开始被维持，直到运动的结束为止。

在当今时代，镍钛(Ni-Ti)牙根管仪器已经被开发出来，其能够执行往复运动并且其需要在两个旋转方向上的特定的旋转速度和角速度值，以便优化仪器的性能并最小化其缺点，例如在使用期间的损坏。

特别地，仪器连续地运行并被促使在达到预定的设定阻抗转矩时以固定角度做往复运动。

由Morita提交的US 2015086937 Al描述了用于根据由切割工具检测到的负载/转矩来驱动控制直接和反向旋转的牙髓仪器的方法。特别地，马达以连续旋转运动开始，直到达到某个转矩值为止。当达到预定转矩值之一时，预定往复动作开始。

由Schlumbohm提交的DE 102007011725 B4描述了有具有预定值的往复或扭转功能的牙髓仪器。当从连续运动和扭转运动切换时存在延迟的时刻，反之亦然。

由Nakanishi提交的EP 2 431 004公开了用于牙科机头的马达控制方法，牙科机头被配置成当施加到切割工具的特定负载转矩超过预设极限时限制流经马达的马达电流。锉的旋转方向仅偶尔改变。

由Forum Engineering提交的WO2010/109464公开了用于牙髓治疗的系统，牙髓治疗包括锉以某个频率并从某个角位置开始的沿着弧α(例如120°)的振荡。在某个时间之后，振荡中心的位置被推进(例如60°)，同时维持其它参数不变。振荡中心的位置沿着圆弧的推进被重复，直到整个圆被描绘完为止。