[发明专利]用户可安装零件安装检测技术

权利要求书

1.一种操纵系统，其包括：

操纵器臂，其被配置成接收具有第一可移动夹爪的末端执行器；

换能器，其被配置成提供所述末端执行器的作用信息；以及

处理器，其被配置成提供命令信号以实现包括所述第一可移动夹爪的运动的第一测试移动，并且使用所述第一测试移动的第一作用信息来提供所述末端执行器的安装状况，所述第一作用信息指示用于经由所述第一测试移动来移动所述第一可移动夹爪的作用。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成当所述处理器未检测到所述第一作用信息内的第一膝状部时提供所述安装状况的第一失败状态。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器被配置成当所述处理器未检测到所述第一作用信息内的第二膝状部时提供所述安装状况的第二失败状态。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成接收正确安装的末端执行器的作用简档，并且将所述作用简档中的一个或多个部分与所述第一作用信息中的一个或多个部分进行比较，以提供所述安装状况。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述处理器被配置成确定与所述第一作用信息中的第一膝状部相关联的转变的位置，执行所述位置与所述作用简档的对应位置窗口的比较，并且使用所述比较的结果来设定所述安装状况。

6.根据权利要求5所述的系统，其中当与所述第一作用信息中的所述第一膝状部相关联的所述转变的所述位置处于所述对应位置窗口之外时，所述安装状况被设定为第二失败状态。

7.根据权利要求5所述的系统，其中当与所述第一作用信息中的所述第一膝状部相关联的所述转变的所述位置处于所述对应位置窗口之内时，所述安装状况被设定为第一通过状态。

8.根据权利要求5所述的系统，其中所述处理器被配置成：提供第二命令信号以实现包括所述第一可移动夹爪的第二运动的第二测试移动，获得所述第二测试移动的第二作用信息，并且使用所述第一作用信息和所述第二作用信息的平均值来确定与所述第一膝状部相关联的所述转变的所述位置。

9.根据权利要求5所述的系统，其中所述处理器被配置成：确定与所述第一作用信息内的第二膝状部相关联的转变的第二位置，执行所述第二位置与所述作用简档的对应第二位置窗口的第二比较，并且进一步使用所述第二比较的结果来设定所述安装状况。

10.根据权利要求9所述的系统，其中如果与所述第二膝状部相关联的所述转变的所述第二位置处于所述对应第二位置窗口之外，则所述安装状况被设定为第三失败状态。

11.根据权利要求9所述的系统，其中当与所述第二膝状部相关联的所述转变的所述第二位置处于所述对应第二位置窗口之内时，所述安装状况被设定为第一通过状态。

12.根据权利要求4所述的系统，其中所述作用简档中的所述一个或多个部分包括对应第一膝状部，所述对应第一膝状部指示在所述第一测试移动期间适当安装的末端执行器。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述第一测试移动包括所述第一可移动夹爪的打开运动，并且其中所述对应第一膝状部对应于对打开所述第一可移动夹爪的硬行程极限。

14.根据权利要求12所述的系统，其中所述对应第一膝状部对应于在所述第一测试移动期间所述第一可移动夹爪与适当安装的覆盖物的接合。

15.根据权利要求12所述的系统，其中所述末端执行器包括覆盖物，所述覆盖物被配置成将所述末端执行器的一部分与周围环境电隔离或热隔离，并且其中所述作用简档中的所述一个或多个部分包括对应第二膝状部，所述对应第二膝状部对应于在所述第一测试移动期间所述第一可移动夹爪与所述覆盖物的接合。