[发明专利]用户可安装零件安装检测技术

说明书

描述了用于测试末端执行器或其部件是正确还是未正确地安装到操纵系统的技术。在示例中，操纵系统可以包括：操纵器臂，其被配置成接收具有第一可移动夹爪的末端执行器；换能器，其被配置成提供在末端执行器移动时的末端执行器的第一作用信息；以及处理器，其被配置成：提供命令信号以实现第一可移动夹爪的第一测试移动，并且使用第一测试移动的第一作用信息来提供末端执行器的安装状况。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年8月22日提交的美国临时专利申请序列号62/548,878的优先权权益，其通过引用以其整体并入本文。

背景技术

机器人技术允许用户经由介入的机器人系统来操纵对象。在某些应用中，操纵位置可能是危险的，例如操纵程序只能由特定的专家(诸如外科医生)完成，或者机器人技术可以允许将小操纵环境再现和转换为实际上更大的环境，因此允许为用户提供操纵轴的更清晰的视野和更精细的分辨率。在一些操纵环境或程序中，未适当安装或未正确安装的工具可能会导致错误操纵、损坏操纵部位内的对象的可能，或者可能延迟或妨碍程序。

发明内容

描述了用于测试末端执行器或其部件是正确还是不正确地安装到操纵系统的技术。在示例中，操纵系统可以包括：操纵器臂，其被配置成接收具有第一可移动夹爪的末端执行器；换能器，其被配置成在末端执行器移动时提供末端执行器的第一作用信息；以及处理器，其被配置成提供命令信号以实现第一可移动夹爪的第一测试移动，并且使用第一测试移动的第一作用信息提供末端执行器的安装状况。

本发明内容旨在提供本专利申请的主题的概述。其目的不是提供对本发明的排他性或详尽的解释。具体实施方式被包括以提供关于本专利申请的进一步信息。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的数字可以描述不同视图中的类似部件。具有不同字母后缀的相同数字可以表示类似部件的不同实例。附图通常通过示例而非通过限制的方式图示了本文件中讨论的各种实施例。

图1A总体上图示了示例操纵系统的俯视图。

图1B示意性地总体上图示了示例操纵系统。

图2是示例用户控制台的透视图。

图3是示例电子推车的透视图。

图4总体上图示了具有多个操纵器臂的示例机器人臂组装件，每个操纵器臂支撑操纵器臂的远侧部分处的工具。

图5A到图5E图示了不同类型且具有不同末端执行器的各种替代机器人工具。

图6总体上图示了用于按照用户移动用户操纵器所命令的那样控制机器人臂组装件的从动操纵器的移动并且由此控制附连工具的方位和取向的示例主/从控制系统的框图。

图7总体上图示了用于检测末端执行器或末端执行器的部件的安装状况的示例方法。

图8A和图8B以图形方式图示了在安装在操纵系统的轴线上的末端执行器的打开测试移动期间采集的示例作用(effort)信息。

图9以图形方式图示了在未适当地安装在操纵系统的轴线上的末端执行器的打开测试期间采集的示例作用信息。

图10以图形方式图示了在安装在操纵系统上的末端执行器的“打开”测试移动期间采集的作用信息和在其“闭合”测试移动期间采集的作用信息的示例。

图11以图形方式图示了在未适当安装在操纵系统上的末端执行器的示例测试循环期间采集的示例作用信息。

具体实施方式