[发明专利]用于包括多个列队车辆的队列的方法

说明书

本发明涉及一种用于包括借助于车辆对车辆(V2V)通信列队的多个车辆的队列的方法，所述方法包括：从多个源(111、1021、1022、1023)收集(S1)与车辆中的第一车辆(1)的操作有关的操作参数的值(OP1‑OP3)，其特征在于，基于操作参数值(OP1‑OP3)确定(S2)指示第一车辆的加速度的加速度参数的多个值(AP1‑AP3)，并从加速度参数值(AP1‑AP3)中选择(S3)指示第一车辆(1)的最低加速度的极值(AP2)。

技术领域

本发明涉及用于包括借助于车辆对车辆(V2V)通信列队的多个车辆的队列(string)的方法。本发明还涉及计算机程序、计算机可读介质、控制单元和车辆。

本发明可以应用于诸如卡车和公共汽车的重型车辆。尽管将关于卡车描述本发明，但是本发明不限制于这种特定车辆，而是还可以用于诸如小汽车其他车辆。

背景技术

在列队中，例如通过协同自适应巡航控制(CACC)，驱动车辆车队，其中车辆之间具有短的距离。由此，车辆形成本文所称的队列。为了以高安全性实现这一点，每个车辆的控制单元通过无线通信信道从周围车辆接收信息，即所谓的车辆对车辆(V2V)通信。例如，如WO2013006826中所建议的，这种共享信息可以包括制动压力、发动机扭矩、发动机RPM、加速器踏板位置、发动机歧管压力、车辆速度、以及雷达/激光雷达数据。

此信息用于保持每个车辆与紧接前一车辆之间的期望距离以及处理诸如紧急制动的事件的控制。由于V2V信息比来自诸如雷达传感器、激光传感器或相机的车上传感器的数据传输得更快并且更准确，因此V2V通信实现安全地保持短距离。

应当理解，V2V通信可以涉及依靠从队列中的另一车辆接收的信号来控制队列中车辆的速度和/或加速度。队列可以由一个接一个的一排车辆形成。

例如通过CACC列队的益处包括由于车辆之间的短距离而导致的减少的空气阻力提供的和由于关于前方车辆的更准确的信息而导致的改善的车辆控制提供的提高的燃料效率。

另一个益处是由于V2V数据的小延迟而导致的改善的交通流量。例如，可以通过减少或消除车辆之间所谓的橡胶带效应(rubber-band effect)来改善交通流量。这种效果可能由于车辆对前方车辆的减速的探测的延迟而出现，引起探测车辆更强的减速，后方车辆对所述更强的减速的探测的延迟引起后方车辆更甚强的减速，等等。在基于CACC的控制中，由于降低的延迟，以及由于探测车辆能够考虑来自紧接前方车辆之前的车辆的信号，因此橡胶带效应将显著下降。

CACC和列队的另一个益处是改善的驾驶员舒适度，由于与仅使用车上传感器的系统相比CACC允许更不激进的车辆控制。

WO2014145918A1公开了通过距离/相对速度传感器和通信链路收集与列队车辆相关的数据，其中将关于制动事件、加速度计数据、制动压力、轮胎压力的信息以及关于障碍物或在领头卡车前方其他车辆的信息从前方车辆发送到后方车辆。

WO2016065055A1公开了经由无线通信链路接收先前车辆的带时间戳控制信号，并且确定车辆与先前车辆对之间的带时间戳距离(例如，使用激光雷达或雷达)。然后基于时间戳同步所确定的距离和所接收的控制信号。可以基于同步的所确定的距离和所接收的控制信号生成用于维持车辆和先前车辆之间的期望距离的控制动作。

WO2010117308A1公开了计算驾驶员的预期未来行为，以及将预期未来驾驶员行为与标准驾驶员行为比较。在示例中，第一算法计算由驾驶员的制动动作影响的预期减速度。在比较算法中，操纵是危险的决定取决于基于现场数据的计算的预期减速度是否高于阈值。

WO2016134770A1公开了基于摩擦估计确定领头车辆的减速能力，并且建议因此，即使光滑的道路降低了减速能力并且要求更早的制动，领头车辆对于后方车辆还保持可预测。