[发明专利]多个水下航行器的运用方法以及多个水下航行器的运用系统

说明书

本发明涉及一种多个水下航行器的运用方法，为了对水底就行勘察，将水下航行器(30)设定为多个水下航行器(30)的勘察任务与勘察深度不同，使多个水下航行器(30)潜航至设定的各个勘察深度，在设定的各个勘察深度中使多个水下航行器(30)航行从而执行设定的勘察任务，记录以及/或者传输勘察任务的执行结果。由此，能够散布、运用多个水下航行器从而安全且高效地进行水底的勘察。

技术领域

本发明涉及进行水底勘察的多个水下航行器的运用方法以及多个水下航行器的运用系统。

背景技术

在海洋或者湖沼等中，在向调查水域投入水下航行器而进行水底勘察时，位于水上的船舶或配置在水下的装置对水下航行器进行控制。

例如在专利文献1中公开有以下技术：将与母船电缆连接的水下平台配设在海中，将声音应答器配置在勘察地点附近的海底，通过使用水下平台以及声音应答器、超声波信号进行通信从而引导多个自动式无人潜水艇，根据需要使自动式无人潜水艇与水下平台对接，进行充电或电池更换与勘察数据的提取。

此外，在专利文献2中公开有以下技术：将具备第1应答器、第1接收器以及第2接收器的水下平台从母船悬吊至海中，在海底设置第2应答器，在勘察用的自主型无人航行器设置第3应答器以及第3接收器，水下平台通过由第1接收器接收第2应答器的信号来实现定点保持，自主型无人航行器在勘察中，通过由第3接收器接收第2应答器的信号而自航，当动力减少时，由第3接收器接收第1应答器的信号，由此向水下平台航行，通过由第2接收器接收第3应答器的信号，水下平台由此进行用于收纳自主型无人航行器的姿势控制。

此外，在专利文献3中公开有以下技术：在位于水上的母船上设置发送器，在勘察用的无人潜水器上设置接收器，在从母船向无人潜水器发送控制信号的水声通信中，利用像素信号的霍夫变换来修正传输错误。

此外，在专利文献4中公开有以下技术：将对母船与水下航行器之间的通信进行中继(中转)的自走式中继器配置在观察区域的水面附近，利用电波通信进行自走式中继器与母船之间的通信，自走式中继器与水下航行器之间的通信通过声音通信进行，由此提高水平方向的可通信距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平3-266794号公报

专利文献2：日本特开2003-26090号公报

专利文献3：日本特开平5-147583号公报

专利文献4：日本特开2001-308766号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

但是，由于水下航行器速度慢，因此仅用1台调查较宽的水域需要花费的时间较长，而从能量消耗的方面等来看，提高水下航行器的速度存在界限。因此，为了高效地调查较宽的水域，考虑投入多台水下航行器。但是，由于在投入多台水下航行器的情况下，控制变得复杂，因此在调查效率和安全性的方面等存在技术问题。

在专利文献1所记载的发明中，未公开有关考虑到多个自动式无人潜水艇的各自的勘察任务等来提高调查效率和安全性的控制的内容。此外，由于母船与水下平台通过电缆连接，因此母船与水下平台的移动受到限制。

在专利文献2所记载的发明中，未公开有关考虑到多个自主型无人航行器的各自的勘察任务等来提高调查效率和安全性的控制的内容。此外，由于水下平台从母船悬吊，因此母船和水下平台的移动受到限制。

在专利文献3所记载的发明中，针对水声通信容易受到水面或海底的反射音的影响的情况，即使包含输送错误，也可以通过推定正确的控制信号防止无人潜水器陷入无控制状态。但是，未公开有关考虑到多个无人潜水机的各自的勘察任务等来提高调查效率和安全性的控制的内容。