[发明专利]控制装置、控制方法及制动系统

权利要求书

1.一种控制摩托车(100)的行动的控制装置(60)，其特征在于，

具备取得部(61)和执行部(62)，

前述取得部(61)取得与前述摩托车(100)的周围环境对应地生成的触发信息，

前述执行部(62)与前述触发信息对应地开始使前述摩托车(100) 执行自动紧急减速动作的控制模式，

在前述控制模式中，在前述自动紧急减速动作被执行前，依次开始向驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行的第1通知及第2通知，

在前述第1通知中，不向前述驾驶员施加外力，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行，

在前述第2通知中，通过向前述驾驶员施加外力，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在前述第2通知结束后开始前述自动紧急减速动作，

前述外力为由于在前述摩托车(100)产生减速度而向前述驾驶员作用的惯性力。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

在前述第2通知中，前述减速度通过控制被向前述摩托车(100)的车轮(3、4)施加的制动力而产生。

4.如权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，

在前述第2通知中，前述减速度通过控制前述摩托车(100)的发动机的输出而产生。

5.如权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在前述控制模式中，在开始前述第2通知前或前述第2通知的执行中，在判断成前述驾驶员有回避意图的情况下，禁止前述第2通知及前述自动紧急减速动作。

6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

在前述控制模式中，与前述摩托车(100)的转弯行进中的姿势关联的状态量的变化率超过变化率基准值的情况下，判定成前述驾驶员具有回避意图。

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

前述状态量包括前述摩托车(100)的倾斜角或倾斜角的角速度。

8.如权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于，

前述状态量包括前述摩托车(100)的操舵角或操舵角的角速度。

9.如权利要求5至8中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在前述控制模式中，在前述驾驶员的关于前述摩托车(100)的操作的操作量超过操作量基准值的情况下，判定成前述驾驶员具有回避意图。

10.如权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在前述第1通知中，通过输出声音，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行。

11.如权利要求1至10中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在前述第1通知中，通过控制显示，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行。

12.一种控制摩托车(100)的行动的控制方法，其特征在于，

具备取得步骤(S111)和执行步骤(S115)，

在前述取得步骤(S111)中，取得与前述摩托车(100)的周围环境对应地生成的触发信息，

在前述执行步骤(S115)中，与前述触发信息对应地开始使前述摩托车(100)执行自动紧急减速动作的控制模式，

在前述控制模式中，在前述自动紧急减速动作被执行前，依次开始向驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行的第1通知及第2通知，

在前述第1通知中，不向前述驾驶员施加外力，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行，

在前述第2通知中，通过向前述驾驶员施加外力，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行。

13.一种制动系统(10)，前述制动系统(10)具备检测摩托车(100)的周围环境的周围环境传感器(46)、基于前述周围环境控制前述摩托车(100)的行动的控制装置(60)，其特征在于，

前述控制装置(60)具备取得部(61)和执行部(62)，

前述取得部(61)取得与前述周围环境对应地生成的触发信息，

前述执行部(62)与前述触发信息对应地开始使前述摩托车(100)执行自动紧急减速动作的控制模式，

在前述控制模式中，在前述自动紧急减速动作被执行前，依次开始向驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行的第1通知及第2通知，

在前述第1通知中，不向前述驾驶员施加外力，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行，

在前述第2通知中，通过向前述驾驶员施加外力，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行。