[发明专利]检查装置、检查装置的控制方法及控制程序

说明书

根据本发明，实时且高精确度地调节检查装置的锤击测试仪锤子部的位置和/或姿态。检查装置包括：机体位置/姿态估计器，其用于估计移动体的位置/姿态信息并生成机体位置/姿态估计信号；锤击测试仪锤子部误差信号生成器，其用于生成锤击测试仪锤子部误差信号；锤击测试仪锤子部位置/姿态信号生成器，其用于生成锤击测试仪锤子部位置/姿态信号；第一传感器数据频率特性内插器，其用于从所接收的机体位置/姿态估计信号生成第一传感器数据频率特性内插信号；第二传感器数据频率特性内插器，其用于从所接收的锤击测试仪锤子部误差信号和所接收的锤击测试仪锤子部位置/姿态信号生成第二传感器数据频率特性内插信号；以及锤击测试仪锤子部位置/姿态估计器，其用于从所接收的第一传感器数据频率特性内插信号和所接收的第二传感器数据频率特性内插信号生成锤击测试仪锤子部位置/姿态估计信号。

技术领域

[相关申请的交叉引用]

本发明要求(于2017年3月31日提交的)日本专利申请No.2017-073041的优先权，并且该申请的整个公开通过引用结合于此。

本发明涉及一种检查装置、控制检查装置的方法以及控制该检查装置的程序。

背景技术

测试诸如桥梁、隧道等的测试对象的损坏、缺陷等的方法中的一个是锤击测试，在该锤击测试中用锤子等击打测试对象以确认锤击声音。提出了与该锤击测试有关的一些技术。

专利文献1公开了一种检测外壁的浮动的系统，该系统具有检测设备以及对该检测设备执行远程控制的监视和处理装置。检测设备安装在移动飞行器上并且具有锤击工具，移动飞行器控制接收器、声音收集器以及锤击声音发送器。监视和控制装置具有移动飞行器控制发送器、锤击声音接收器以及扬声器。操作者对移动飞行器执行远程控制，并借助于锤击工具锤击建筑物的外壁。

专利文献2公开了一种隧道衬砌混凝土的锤击测试装置，该装置具有被设置在沿隧道的轴向行驶的车辆中的支柱以及附接到该支柱的上端部的臂。在臂的远端，提供了支撑板，并且支撑板装备有两排间隔的保持轮以及布置在两排间隔的保持轮之间的一个锤子。该锤击测试装置使两排间隔的保持轮与隧道衬砌混凝土的表面接触以跟随该表面的不平坦，从而使隧道衬砌混凝土的表面与锤子的锤击开始位置之间保持恒定间隔。

专利文献3公开了一种结构锤击测试装置，该装置具有锤击并测试结构表面的测试头以及在将测试头按压在结构的测试区域上的同时使测试头移动的头移动装置。在具有头移动装置的自动行驶车辆移动的同时，该结构锤击测试装置以一系列连续动作对预定测试区域执行锤击测试。

专利文献4公开了一种混凝土安定性确定装置，该混凝土安定性确定装置具有沿着机器人行驶轨道连续行驶和停止的测试机器人。该确定装置旨在通过使被设置在测试机器人中的麦克风保持恒定位置来精确地收集锤子的锤击声音并且同时通过仅经由测量单元的升高或降低降操作使声音接收释放端部分与混凝土区域接触或分离来缩短测试时间持续时间。

[专利文献1]JP 2012-145346 A

[专利文献2]JP 2004-205216 A

[专利文献3]JP 3595492 B2

[专利文献4]JP 2002-303610 A

发明内容

根据本公开给出以下分析。

在专利文献1中所公开的外壁浮动检测系统中，操作者必须对移动飞行器执行远程控制以将移动飞行器引导到适当的检查位置。因此，操作者需要驾驶移动飞行器的技能。如果操作者在驾驶方面缺乏经验，则检查操作会花费出乎意料地很多时间或者不能成功执行。

在专利文献2中所公开的隧道衬砌混凝土的锤击测试装置中，需要使诸如在其上安装该锤击测试装置的2吨卡车的车辆行驶，从而移动隧道衬砌混凝土的锤击测试装置。因此，该锤击测试设备不能对位于车辆不能靠近的位置处的检查位置执行锤击测试。