[发明专利]停车辅助装置

权利要求书

1.一种停车辅助装置，其对自身车辆向设置在通道侧方的停车空间的停车进行辅助，该停车辅助装置的特征在于，具有：

出库路径运算部，其根据停车空间的信息和自身车辆行为的制约条件，运算使所述自身车辆从所述停车空间出库的出库路径；

连接候选位置设定部，其在由该出库路径运算部运算出的出库路径上设定多个连接候选位置；

可到达路径运算部，其运算前进开始路径和后退开始路径，所述前进开始路径是从所述自身车辆的前进开始能够从所述自身车辆的初始位置到达所述多个连接候选位置中的至少一个的路径，所述后退开始路径是从所述自身车辆的后退开始能够从所述自身车辆的初始位置到达所述多个连接候选位置中的至少一个的路径；

停车路径运算部，其在通过所述前进开始路径能够到达的所述多个连接候选位置中的一个连接候选位置即第一泊出位置处连接所述前进开始路径和所述出库路径来运算从前进开始所述自身车辆从初始位置的移动的第一停车路径，在通过所述后退开始路径能够到达的所述多个连接候选位置中的一个连接候选位置即第二泊出位置处连接所述后退开始路径和所述出库路径来运算从后退开始所述自身车辆从初始位置的移动的第二停车路径；以及

路径选择部，其根据预先设定的评价函数来选择所述第一停车路径和所述第二停车路径中的任一方设定为停车路径。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

在所述停车是将所述自身车辆向后停驻的后向停车的情况下，所述前进开始路径具有通过所述自身车辆的前进而从所述初始位置移动到所述第一泊出位置的路径。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述前进开始路径包括通过单侧转向或S形转向从所述初始位置到达所述第一泊出位置的路径。

4.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述后退开始路径具有通过所述自身车辆的后退而从所述初始位置移动到后退位置、通过所述自身车辆的前进而从所述后退位置移动到所述第二泊出位置的路径。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述后退位置是沿着所述自身车辆的车辆方位从所述初始位置隔开规定距离的位置、或者是因所述自身车辆的后退而与位于后方的障碍物之间具有规定间隙而相对的位置。

6.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述后退开始路径包括通过单侧转向或S形转向从所述后退位置到达所述第二泊出位置的路径。

7.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述评价函数包括沿着停车路径从初始位置移动到目标停车位置的移动时间、所述自身车辆所具有的外界识别传感器的感测范围、初始位置与目标停车位置之间的距离中的至少一个。