[发明专利]停车辅助装置

说明书

本发明的课题在于获得一种停车辅助装置，该停车辅助装置能够运算适合于状况、需求的停车路径。本发明的停车辅助装置(1)对自身车辆V向设置在通道(21)的侧方的停车空间(20)的停车进行辅助，运算从前进开始自身车辆(V)从初始位置(P0)的移动的第一停车路径(31)和从后退开始自身车辆(V)从初始位置(P0)的移动的第二停车路径(41)，并根据预先设定的评价函数选择第一停车路径(31)和第二停车路径(41)中的任一方设定为停车路径。

技术领域

本发明涉及车辆的停车辅助装置。

背景技术

专利文献1展示了一种停车辅助装置的技术，所述停车辅助装置算出使车辆停车用的、包含反向的引导路径，以车辆沿该引导路径到达至目标位置的方式进行辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010-208392号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在算出的引导路径中，存在停车结束的成功率低，或者在中途过于远离停车位置，或者前后的反向多而费时间等问题，有时不适合于状况、需求。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能够运算适合于状况、需求的停车路径的停车辅助装置。

用于解决问题的技术手段

解决上述问题的本发明的停车辅助装置对自身车辆向设置在通道侧方的停车空间的停车进行辅助，该停车辅助装置的特征在于，运算从前进开始所述自身车辆从初始位置的移动的第一停车路径、和从后退开始所述自身车辆从初始位置的移动的第二停车路径，并根据预先设定的评价函数，选择所述第一停车路径和所述第二停车路径中的任意一方设定为停车路径。

发明的效果

根据本发明，能够运算适合于状况、需求的停车路径。根据本说明书的记述、附图，会明确本发明相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为本发明的实施方式的停车辅助装置的功能框图。

图2A为表示后向并联停车的停车前和停车后的状态的图。

图2B为表示前向并联停车的停车前和停车后的状态的图。

图3为表示运算后向并联停车的出库路径的方法的一例的图。

图4为表示运算前向并联停车的出库路径的方法的一例的图。

图5为表示后向并联停车的情况下的出库路径上的连接候选位置的图。

图6为表示前向并联停车的情况下的出库路径上的连接候选位置的图。

图7为说明运算出库路径上的连接候选位置的方法的流程图。

图8为可到达判定的处理流程。

图9A为说明单侧转向下的可到达判定的一例的图。

图9B为说明单侧转向下的可到达判定的一例的图。

图9C为说明单侧转向下的可到达判定的一例的图。

图9D为说明S形转向下的可到达判定的一例的图。

图9E为说明S形转向下的可到达判定的一例的图。

图10为说明单侧转向下的可到达路径的生成方法的图。

图11为说明S形转向下的可到达路径的生成方法的图。

图12为说明S形转向下的可到达路径的生成方法的图。