[发明专利]车辆的电子控制装置

说明书

本发明提供一种能以相对简易的构成判定是否产生了异常状态的车辆的电子控制装置。本发明的车辆的电子控制装置具备：行动预测部(S2)，其根据从检测车辆的外界信息的外界信息检测部(21、22)获取的外界信息来预测车辆周边的物体的行动；以及检测部用判定部(S45)，其对与行动预测部的预测结果相对应的时刻下的从外界信息检测部获取到的外界信息与行动预测部的预测结果进行比较，由此判定外界信息检测部是否发生了异常。

技术领域

本发明涉及车辆的电子控制装置。

背景技术

控制自动驾驶的上位控制装置即自动驾驶ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)要求即便在自动驾驶系统发生了故障的情况下也要在将操作交接给驾驶员为止的一定期间内继续自动驾驶动作。作为这种故障的一例，例如有进行自动驾驶控制用的运算的运算处理装置上的运算中发生的异常、传感器发生的异常。

为了在发生故障时实现一定期间的继续动作，须检测出异常而切换至与异常相对应的控制。在这种故障或异常的检测时，通常使用将运算处理或传感器多重化而对输出进行比较的方式、以及使用别的传感器值或运算结果来验证运算结果或传感器输出值的妥当性的方式。但是，在将传感器或运算装置多重化的情况下，存在传感器数增大造成的系统构成的复杂化、运算处理负荷的增大等问题，因此需要验证妥当性的方式。

专利文献1揭示了如下装置：对检测自身车辆的状态量的传感器的偏值使用不同于该传感器的种类的传感器加以检测或修正。在专利文献1中，通过评价传感器输出值的妥当性来检测异常。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2009-061942号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1记载的验证方式中，虽然可以使用与判定对象传感器不一样的验证用传感器对判定对象传感器发生的故障或异常进行检测，但并未展示对验证用传感器发生的异常进行检测的手段。

在自动驾驶ECU中，会通过同时使用多种传感器而对各传感器的特性进行补充来识别周边物体的位置、速度等，因此，需要使用各种传感器的互补的验证处理、异常检测处理。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能以相对简易的构成判定是否产生了异常状态的车辆的电子控制装置。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的车辆的电子控制装置具备：行动预测部，其根据从检测车辆的外界信息的外界信息检测部获取的外界信息来预测车辆周边的物体的行动；以及检测部用判定部，其对与行动预测部的预测结果相对应的时刻下的从外界信息检测部获取到的外界信息与行动预测部的预测结果进行比较，由此判定外界信息检测部是否发生了异常。

发明的效果

根据本发明，能够通过对根据来自外界信息检测部的外界信息预测出的车辆周边的物体的行动的结果和与该预测结果相对应的时刻下的来自外界信息检测部的外界信息进行比较来判定外界信息检测部是否发生了异常。

附图说明

图1为车辆的电子控制装置的系统构成图。

图2为表示整体处理的流程图。

图3为表示传感器融合处理的动作的框图。

图4为表示对自身车辆周边的物体的位置进行展示的自身车辆周边物体地图的时间变化与预测的差的说明图。

图5为判定传感器或微电脑的异常的自诊断功能的框图。

图6为自诊断处理的流程图。