[发明专利]谐波齿轮减速机单元以及具备所述单元的动力单元

权利要求书

1.一种动力单元，包括：

马达，包括以中心轴为中心旋转的转子及与所述转子相向的定子；以及

谐波齿轮减速机单元，能够旋转地连接于所述转子，其中

所述谐波齿轮减速机单元包括：

筒状的外壳，沿所述中心轴的轴线方向延伸；

环状的内齿齿轮，配置于所述外壳的径向内方，在内周侧具有内齿；

可挠性的环状的外齿齿轮，位于所述内齿齿轮的径向内方，并且在外周侧具有与所述内齿咬合的外齿；

椭圆状的凸轮，位于所述外齿齿轮的径向内方，并且与所述轴线方向上的所述转子的另一侧连接，与所述转子一同旋转；以及

可挠性轴承，位于所述外齿齿轮与所述凸轮之间，对所述外齿齿轮与所述凸轮能够相对旋转地进行支撑，并且对应于与所述转子一同旋转的所述凸轮的旋转，使所述外齿齿轮朝向径向外方变形；且

所述凸轮具有凸轮侧连接部，所述凸轮侧连接部能够使所述轴线方向上的所述转子的另一侧连接于所述轴线方向上的所述凸轮的一侧，

所述凸轮位于所述轴线方向上的所述外齿齿轮的另一侧且所述外齿齿轮中设置有所述外齿的部分的径向内方，

所述马达还具有：

马达外壳，在内部收容有所述转子及所述定子；以及

马达轴承，位于所述马达外壳与所述转子之间，相对于所述马达外壳能够旋转地支撑所述转子，

所述转子包括：

筒部，沿所述中心轴的轴线方向延伸且包围所述定子；以及

转子侧连接部，位于所述轴线方向上的另一侧，使至少一部分连接于所述谐波齿轮减速机单元的所述凸轮的所述凸轮侧连接部，

所述马达轴承位于所述筒部的外周面与所述马达外壳的内周面之间。

2.根据权利要求1所述的动力单元，其中

所述凸轮侧连接部具有凹部，所述凹部是在所述轴线方向上的一侧朝向另一侧凹陷，并且收容所述轴线方向上的所述转子的另一侧的至少一部分且能够连接所述至少一部分。

3.根据权利要求2所述的动力单元，其中

所述凹部包括：

底面；以及

侧面，自所述底面向所述轴线方向的一方延伸；且

所述底面及所述侧面与所述轴线方向上的所述转子的另一侧的至少一部分相接触。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的动力单元，其中

所述谐波齿轮减速机单元进而包括：

旋转传递部，位于所述轴线方向上的所述转子的另一侧与所述凸轮的连接部分，能够在与所述中心轴正交的方向上位移且能够将所述转子的旋转传递至所述凸轮。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的动力单元，其中

所述转子侧连接部具有突出部，所述突出部是自所述筒部向所述轴线方向的另一方突出，位于设置在所述凸轮的所述轴线方向上的一侧的所述凸轮侧连接部内。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的动力单元，其中

所述筒部自所述轴线方向观察时，位于与所述可挠性轴承重合的位置上。