[发明专利]谐波齿轮减速机单元以及具备所述单元的动力单元

说明书

一种谐波齿轮减速机单元以及具备所述单元的动力单元，所述谐波齿轮减速机单元(2)包括，沿中心轴(X)的轴线方向延伸的筒状的外壳(11)、环状的内齿齿轮(15)、可挠性的环状的外齿齿轮(14)、椭圆状的凸轮(12)及可挠性轴承(13)。凸轮(12)位于所述轴线方向上的外齿齿轮(14)的另一侧且外齿齿轮(14)中设置有外齿(31)的部分的径向内方，且具有可将所述轴线方向上的转子(60)的另一侧连接于所述轴线方向上的凸轮(12)的一侧的凸轮侧连接部(12f)。凸轮侧连接部(12f)具有凹部(12b)，所述凹部(12b)是在所述轴线方向上的一侧向另一侧凹陷，并且收容所述轴线方向上的转子(60)的另一侧的至少一部分且可连接所述至少一部分。

本申请主张基于2017年4月20日提出申请的日本专利申请即日本专利特愿2017-83651号的优先权，并引用所述日本专利申请中所记载的全部记载内容。

技术领域

本发明涉及一种谐波齿轮减速机单元以及具备所述单元的动力单元。

背景技术

以往，作为使电动机的旋转轴的旋转减速而输出的减速机，已知有各种构成的减速机。例如在专利文献1中，已公开一种利用谐波齿轮机构的减速机。所述谐波齿轮减速机包括椭圆状的造波机(wave generator)、可挠性的柔性齿条(flex spline)及刚性齿条(circular spline)。所述柔性齿条呈圆形，经由位于所述造波机的外周的轴承而接触，并且在外周具有齿条状的齿。所述刚性齿条呈环状地具有多于所述柔性齿条的齿数的齿条状的齿，咬合地嵌合于所述柔性齿条的外周。

在所述谐波齿轮减速机构中，例如，当将输入轴连接于所述造波机，固定所述刚性齿条，且将所述柔性齿条连结于输出轴时，若所述造波机沿顺时针方向旋转一圈，则所述柔性齿条沿逆时针方向仅旋转相当于与所述刚性齿条的齿数差的程度。另一方面，当固定所述柔性齿条，且将所述刚性齿条连结于输出轴时，所述刚性齿条仅旋转相当于与所述柔性齿条的齿数差的程度。

如上所述，在所述谐波齿轮减速机中，通过所述刚性齿条与所述柔性齿条的齿数差而使输入至所述造波机的旋转减速，且自所述柔性齿条或所述刚性齿条输出。

在所述专利文献1的图1中，公开有将谐波齿轮减速机连接于驱动马达的旋转轴的构成。在图1的构成中，整个装置的重量变重，并且通过将谐波齿轮减速机连接于旋转轴的耦合(coupling)部，而使得整个装置的大小增大且长度延长。因此，在所述专利文献1所公开的构成中，通过使减速机与驱动马达一体化，来实现整个装置的紧凑化。具体而言，在所述专利文献1所公开的构成中，将驱动马达的转子与减速机的造波机形成为一体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利实开昭60-166261号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，如所述专利文献1所公开，当使减速机与驱动马达(马达)一体化时，需要个别地设计专用的减速机及马达。因此，需要配合所要求的马达的输出、减速比等，每次对减速机及马达进行设计，从而在通用性方面存在问题。

另一方面，如所述专利文献1的图1所示，当使分体的马达与减速机组合起来时，虽可确保减速机的通用性，但如所述专利文献1所记载，通过使减速机及马达组合起来而获得的装置会大型化。

本发明的目的在于在谐波齿轮减速机单元中，实现能够一面确保设计的自由度，一面与马达紧凑地组合的构成。

解决问题的技术手段