[发明专利]用于处理物件、尤其是容器的机器人抓具

权利要求书

1.一种机器人抓具，用于借助于机器人(2)处理分别具有至少一个夹持脚(6)的物件(5)、尤其是容器(5)，所述机器人抓具具有抓具基体(8)，所述抓具基体具有接口法兰(9)，所述接口法兰被构造用于将所述机器人抓具(4)紧固在机器人臂(2a)的工具法兰(3)上，所述机器人抓具还具有：与所述抓具基体(8)连接的对角式支架(10)，所述对角式支架具有凹口(11)，所述凹口在它的形状和大小上被适配所述物件(5)的夹持脚(6)，以便能够形状配合地收纳所述夹持脚；布置在所述抓具基体(8)上的、优选被能调节地安置的调节机构(12)，所述调节机构被构造为，在张紧状态中相对所述物件(5)的夹持脚(6)进行按压，以便相对所述对角式支架(10)固定所述夹持脚，并在释放状态中释放所述夹持脚(6)，使得所述对角式支架(10)能够相对于所述夹持脚(6)被调节，以便能够使所述物件(5)的夹持脚(6)从所述机器人抓具(4)松脱。

2.根据权利要求1所述的机器人抓具，其特征在于，所述对角式支架(10)的凹口(11)被构造为圆周边缘闭合的窗口凹口，其中，所述窗口凹口的内轮廓至少基本上相应于所述物件(5)的夹持脚(6)的头部区段(13)的外轮廓，并且所述夹持脚(6)的头部区段(13)的外轮廓具有形成至少一个凸出部(14)的轮廓构型，所述至少一个凸出部在所述机器人抓具(4)的锁止状态中从后接合所述对角式支架(10)的至少一个卡锁凹槽(15)。

3.根据权利要求1或2所述的机器人抓具，其特征在于，所述对角式支架(10)被与所述抓具基体(8)间隔开地紧固在所述机器人抓具(4)上，使得在所述对角式支架(10)与所述抓具基体(8)之间形成自由空间(16)，所述自由空间被构造用于，当所述夹持脚(6)的所述头部区段(13)越过所述对角式支架(10)的凹口(11)沉入到所述机器人抓具(4)的自由空间(16)中时，使得所述机器人抓具(4)相对于所述物件(5)的夹持脚(6)转动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人抓具，其特征在于，所述对角式支架(10)具有面对所述抓具基体(8)的内壁，所述内壁形成至少一个卡锁凹槽(15)，所述至少一个卡锁凹槽用于所述物件(5)的夹持脚(6)的头部区段(13)或者用于所述物件(5)的夹持脚(6)的头部区段(13)的至少一个凸出部(14)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人抓具，其特征在于，所述调节机构(12)是被沿轴向能调节地安置在所述机器人抓具(4)中央的按压冲头，所述按压冲头具有冲头头部(17)，所述冲头头部被构造用于朝所述物件(5)的夹持脚(6)的头部区段(13)上的相符的支座(18)按压。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人抓具，其特征在于，所述调节机构(12)借助于弹簧装置(19)被弹簧预紧地安置在所述抓具基体(8)上，使得通过所述弹簧装置(19)产生弹簧力，所述弹簧力使得所述调节机构(12)在它的张紧状态中自主朝所述物件(5)的夹持脚(6)的头部区段(13)按压。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人抓具，其特征在于，所述机器人抓具(4)具有保险装置(20)，所述保险装置被构造用于将所述调节机构(12)自动锁定在它的张紧状态中。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人抓具，其特征在于，所述机器人抓具(4)具有定中销(21)，所述定中销在它的自由的正面端部上具有定中锥部(22)，和/或所述定中销(21)形成引导部(23)，所述调节机构(12)沿轴向能调节地在所述引导部上被引导。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人抓具，其特征在于，所述机器人抓具(4)具有至少一个传感器(7)，所述传感器被构造用于在至少一个测量参数上检测所述机器人抓具(4)关于所述物件(5)的相对姿势。