[发明专利]用于处理物件、尤其是容器的机器人抓具

说明书

本发明涉及一种机器人抓具(4)，用于借助于机器人(2)处理分别具有至少一个夹持脚(6)的物件(5)，机器人抓具具有抓具基体(8)，抓具基体具有接口法兰(9)，接口法兰被构造用于将机器人抓具(4)紧固在机器人臂(2a)的工具法兰(3)上，机器人抓具还具有：与所述抓具基体(8)连接的对角式支架(10)，对角式支架具有凹口(11)，凹口在它的形状和大小上被适配物件(5)的夹持脚(6)，以便能够形状配合地收纳夹持脚；布置在抓具基体(8)上的、优选被能调节地安置的调节机构(12)，调节机构被构造为，在张紧状态中相对物件(5)的夹持脚(6)按压，以便相对对角式支架(10)固定夹持脚，并在释放状态中释放夹持脚(6)，使得对角式支架(10)能够相对于夹持脚(6)调节，以便能够使物件(5)的夹持脚(6)从机器人抓具(4)松脱。本发明还涉及一种所属的方法。

技术领域

本发明涉及一种机器人抓具，用于借助于机器人来处理分别具有至少一个夹持脚的物件、尤其是容器、阀或任何具有法兰的物件，该机器人抓具具有抓具基体，该抓具基体具有接口法兰，该接口法兰被构造用于将机器人抓具紧固在机器人臂的工具法兰上。本发明还涉及一种所属的方法。

背景技术

由DE 20 2010 007 169 U1已知一种用于处理和/或运输容器、尤其是桶或锥状容器的装置，其具有用于这些容器的、设置在机器人或机械手上的抓具。

由US 2009/0297299 A1已知净化室容器，它们被构建用于运输尤其是由半导体材料制成的薄片到集成电路上，也就是说被构造用于运输晶圆。这种净化室容器在专业领域中也被称作FOUP(正面开口标准箱或者说晶圆盒，英文：Front Opening Unified Pod/Front Opening Universal Pod)。这类净化室容器具有容器壳体，该容器壳体在它的外壁上具有至少一个夹持脚，使得净化室容器可以被自动地处理。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人抓具和一种所属的方法，由此可以借助于机器人以简单和可靠的方式自动地处理具有至少一个夹持脚的物件、尤其是容器、阀或任何具有法兰的物件。

该目的根据本发明通过一种机器人抓具来实现，其用于借助于机器人来处理分别具有至少一个夹持脚的物件、尤其是容器、阀或任何具有法兰的物件，该机器人抓具具有抓具基体，抓具基体具有接口法兰，该接口法兰被构造用于使机器人抓具紧固在机器人臂的工具法兰上，该机器人抓具此外具有：与抓具基体连接的对角式支架，对角式支架具有凹口，凹口在它的形状和大小上被适配所述物件的夹持脚，以便能够形状配合地收纳所述夹持脚；布置在所述抓具基体上的、优选能调节地安置的调节机构，所述调节机构被构造为，在张紧状态中相对所述物件的夹持脚按压，以便相对对角式支架固定夹持脚，并在释放状态中释放夹持脚，使得对角式支架能够相对于夹持脚被调节，以便能够使物件的夹持脚从机器人抓具松脱。

借助于对角式支架和调节机构，形状配合地保持、尤其是夹紧物件的夹持脚或者夹持脚的头部区段。调节机构就此而言形成按压件，该按压件将夹持脚或者夹持脚的头部区段朝对角式支架的内壁按压或挤压。调节机构尤其可以是被动的调节机构，也就是说，调节机构被构造为不主动地被驱动，而是仅能被动调节，例如，通过使机器人臂发生运动，该机器人臂使机器人抓具朝物件按压。尤其可以通过转动运动来给出对角式支架关于夹持脚的可调节性。尤其可以单独通过机器人臂的运动来实施转动运动。就此而言，机器人抓具总体上可以无驱动器、也就是纯被动地构造。机器人臂的转动运动可以在最简单的设计方案中是机器人臂的工具法兰的转动，通过机器人臂的关节马达来驱动该机器人臂。物件的夹持脚可以具有相对于夹持脚的头部区段沿圆周减少的承载区段，该承载区段将头部区段与物件的、尤其是容器的物件壁、尤其是容器壁连接。头部区段就此而言相对于承载区段沿圆周扩大地构造，从而使夹持脚形成侧凹部，对角式支架可以形状配合地嵌入到侧凹部中。