[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，包括：

车辆用信号机判定部，其在执行使本车辆追随先行车辆而行驶的自动驾驶行驶时，对处于上述本车辆的前方的交叉路口的车辆用信号机是否为绿色显示进行判定，

行人用信号机判定部，其在上述车辆用信号机被判定为是上述绿色显示的情况下，对行人用信号机是否为绿色闪烁显示或红色显示进行判定，所述行人用信号机用于行人沿上述本车辆的行进方向横穿上述交叉路口，以及

本车辆停止控制部，其在上述行人用信号机被判定为是上述绿色闪烁显示或上述红色显示的情况下，基于上述交叉路口与上述本车辆的距离及上述本车辆的速度，对是否若上述本车辆不加速则不能在上述车辆用信号机变为黄色显示为止的期间通过上述交叉路口进行判定，并在被判定为若不加速则不能在上述车辆用信号机变为上述黄色显示为止的期间通过上述交叉路口时，对上述本车辆进行控制以使上述本车辆开始减速并使上述本车辆停止在上述交叉路口的跟前。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述车辆用信号机判定部通过取得上述本车辆的前方的图像，并对该取得的上述图像中的预定的判定区域进行图像处理，从而判定上述车辆用信号机为上述绿色显示；

上述车辆用信号机判定部随着上述本车辆与上述交叉路口的距离变短而将上述预定的判定区域放大。

3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

上述行人用信号机判定部通过取得上述本车辆的前方的图像，并对该取得的上述图像中的预定的判定区域进行图像处理，从而判定上述行人用信号机是否为上述绿色闪烁显示或上述红色显示；

上述行人用信号机判定部随着上述本车辆与上述交叉路口的距离变短而将上述预定的判定区域放大。

4.一种车辆控制方法，为具备控制装置的车辆的车辆控制方法，上述方法使上述控制装置执行以下步骤，包括：

在执行使本车辆追随先行车辆而行驶的自动驾驶行驶时，对处于上述本车辆的前方的交叉路口的车辆用信号机是否为绿色显示进行判定的步骤，

在上述车辆用信号机被判定为是上述绿色显示的情况下，对用于行人沿上述本车辆的行进方向横穿上述交叉路口的行人用信号机是否为绿色闪烁显示或红色显示进行判定的步骤，

在上述行人用信号机被判定为是上述绿色闪烁显示或红色显示的情况下，基于上述交叉路口与上述本车辆的距离及上述本车辆的速度，对是否若上述本车辆不加速则不能在上述车辆用信号机变为黄色显示为止的期间通过上述交叉路口进行判定的步骤，以及

在被判定为若不加速则不能在上述车辆用信号机变为上述黄色显示为止的期间通过上述交叉路口时，对上述本车辆进行控制以使上述本车辆开始减速并使上述本车辆停止在上述交叉路口的跟前的步骤。

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其中，

在对上述车辆用信号机是否为绿色显示进行判定的步骤中，

通过取得上述本车辆的前方的图像，并对该取得的上述图像中的预定的判定区域进行图像处理，从而判定上述车辆用信号机为上述绿色显示；

随着上述本车辆与上述交叉路口的距离变短而将上述预定的判定区域放大。

6.如权利要求4或5所述的车辆控制方法，其中，

在对上述行人用信号机是否为绿色闪烁显示或红色显示进行判定的步骤中，

通过取得上述本车辆的前方的图像，并对该取得的上述图像中的预定的判定区域进行图像处理，从而判定上述行人用信号机是否为上述绿色闪烁显示或上述红色显示；

随着上述本车辆与上述交叉路口的距离变短而将上述预定的判定区域放大。