[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

说明书

车辆控制装置(10)具备本车辆停止控制部(11)，其在执行使本车辆(1)追随先行车辆(5)而行驶的自动驾驶行驶时，在处于本车辆前方的交叉路口(110)的车辆用信号机(140)为绿色显示、行人用信号机(150)为绿色闪烁显示或红色显示的情况下，对是否若本车辆不加速则不能在车辆用信号机变为黄色显示为止的期间通过交叉路口进行判定，并在判定为若不加速则不能在车辆用信号机变为黄色显示为止的期间通过交叉路口时，对本车辆进行控制以使本车辆开始减速并使本车辆停止在交叉路口的跟前。

技术领域

本公开涉及车辆控制装置及车辆控制方法，详细地说，涉及执行使本车辆追随先行车辆而行驶的自动驾驶行驶的车辆控制装置及车辆控制方法。

背景技术

以往，已知执行使本车辆追随先行车辆而行驶的自动驾驶行驶的车辆控制装置(例如，参照专利文献1)。在执行这样的自动驾驶行驶时，在本车辆的前方的交叉路口的车辆用信号机变为黄色显示的情况下，能够追随先行车辆为了在交叉路口的跟前停止而进行的减速，本车辆也进行减速从而停止在交叉路口的跟前。

此外，作为与本公开相关的其他现有技术文献，可列举专利文献2。在该专利文献2中公开了一种驾驶辅助装置，其在本车辆正常行驶时(并非自动驾驶行驶，由驾驶员进行正常行驶时)，在本车辆的前方的交叉路口的行人用信号机变为绿色闪烁显示的情况下对本车辆的驾驶员进行警告，在接受了该警告的驾驶员的刹车操作的结果被判断为本车辆不能在交叉路口的跟前停止的情况下，强制地使本车辆停止。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2011-175367号公报

专利文献2：日本特开2006-224754号公报

发明内容

[发明要解决的课题]

现有的技术中，执行自动驾驶行驶时，在与车辆用信号机变为黄色显示相对应地使本车辆停止在交叉路口的跟前时，使本车辆缓慢减速从而停止在交叉路口的跟前是困难的。

本公开鉴于上述情况而完成，其目的在于提供一种车辆控制装置，其在执行使本车辆追随先行车辆而行驶的自动驾驶行驶时，在与车辆用信号机变为黄色显示相对应地使本车辆停止在交叉路口的跟前时，能够使本车辆缓慢减速从而停止在交叉路口的跟前。

[用于解决技术课题的技术方案]

为达成上述目的，本公开的第1方案的车辆控制装置具备：车辆用信号机判定部，其在执行使本车辆追随先行车辆而行驶的自动驾驶行驶时，对处于上述本车辆的前方的交叉路口的车辆用信号机是否为绿色显示进行判定；行人用信号机判定部，其在上述车辆用信号机被判定为是上述绿色显示的情况下，对行人用信号机是否为绿色闪烁显示或红色显示进行判定，所述行人用信号机用于行人沿上述本车辆的行进方向横穿上述交叉路口；以及本车辆停止控制部，其在上述行人用信号机被判定为是上述绿色闪烁显示或上述红色显示的情况下，基于上述交叉路口与上述本车辆的距离及上述本车辆的速度，对是否若上述本车辆不加速则不能在上述车辆用信号机变为黄色显示为止的期间通过上述交叉路口进行判定，并在被判定为若不加速则不能在上述车辆用信号机变为上述黄色显示为止的期间通过上述交叉路口时，对上述本车辆进行控制以使上述本车辆开始减速并使上述本车辆停止在上述交叉路口的跟前。