[发明专利]用于对电性构件进行电性检查的装置和方法

权利要求书

1.一种用于对电性构件BT进行电性检查的装置，所述电性构件具有第一机电接口S1，其中，所述电性构件BT利用其第一机电接口S1被提供在期望位置POS_S1和期望定向O_S1上，所述装置包括：

-具有第一效应器的、力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节的第一机器人操纵器(101)，其中，所述第一效应器具有与所述第一机电接口S1兼容的第二机电接口S2；

-用于控制/调节所述第一机器人操纵器(101)的控制单元(102)，其中，所述控制单元(102)被实施和设置为实施以下第一控制程序：

○将所述第一机器人操纵器(101)控制为，使得所述第一机器人操纵器(101)将所述第二机电接口S2沿着预设轨迹T以预设的期望定向O_soll，S2(R_T)引导至在所述期望位置POS_S1处提供的所述电性构件BT的所述第一机电接口S1，其中，沿着所述轨迹T针对所述轨迹T的地点R_T限定所述第二机电接口S2的所述期望定向O_soll，S2(R_T)，其中，为了将所述第一机电接口S1与所述第二机电接口S2机械式连接，通过所述第一机器人操纵器(101)连续地实施所述第二机电接口S2的绕所述期望定向O_soll，S2(R_T)的力调节的和/或阻抗调节的和/或导纳调节的闭合的周期性倾翻运动，直至达到或超过针对作用在所述第一效应器上的力矩的预设的边界值条件G1和/或作用在所述第一效应器上的力的预设的边界值条件G2，和/或直至达到或超过所述第一效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志，所述力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志指示第一机电接口S1和第二机电接口S2在预先限定的允差范围内的机械式连接成功完成，其中，所述第一机电接口S1和所述第二机电接口S2分别具有彼此配属的电性触点，所述电性触点在所述第一机电接口S1和所述第二机电接口S2成功连接之后电性地相应连接；和

-与所述第二机电接口S2连接的分析器件(103)，其中，所述分析器件(103)实施和设置用于执行分析程序，以用于对通过所述第一机电接口S1和所述第二机电接口S2与所述分析器件(103)机电连接的电性构件BT进行电性检查。

2.根据权利要求1所述的装置，

其中，存在具有第二效应器的、力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节的第二机器人操纵器，所述第二效应器被设计和设置用于接收、处理和释放所述电性构件BT，其中，所述控制单元被实施和设置用于控制/调节所述第二机器人操纵器和用于实施以下第二控制程序：

-控制所述第二机器人操纵器，使得所述第二机器人操纵器接收在一接口上提供的、待检查的电性构件BT，并且所述第二机器人操纵器将接收的构件BT以其第一机电接口S1在所述期望位置POS_S1上以所述期望定向O_S1放置和释放，或者所述第二机器人操纵器将接收的构件以其第一机电接口S1保持并由此提供在所述期望位置POS_S1和所述期望定向O_S1上。