[发明专利]磁力计中的干扰缓解

说明书

各个实施例包括用于缓解由于操作诸如无人机或计算设备之类的设备上的各种硬件组件引起的磁力计偏差的设备和方法。各个实施例可以通过以下方式来提高磁力计输出的准确性：基于每个硬件组件的利用或者操作状态，估计由硬件组件引起的偏差或磁干扰；调整磁力计输出以补偿估计的偏差。

背景技术

使用磁力计(基本上是电子罗盘)检测地球磁场以用于导航目的的设备，包括各种形状和配置的无人驾驶空中运载工具(UAV)、自动运载工具(AV)、无人机和机器人。磁力计通常用于建立设备(例如，UAV、AV、无人机、机器人等等)的方向航向，以实现两个地理点之间的导航。准确的航向对于设备的成功导航来说很重要。由于磁力计并不完善并且地球磁场在不同的位置不同，因此需要进行校准以确保航向准确性。

设备(例如，UAV、AV、无人机、机器人等等)的各种电动硬件组件产生磁场，其可能取决于分离距离和所产生的磁场的强度而影响磁力计输出。通常，由每个单独的硬件组件引起的对磁力计的干扰可能很小。但是，如果综合考虑，则磁力计承受的总体干扰可能足以在磁力计的输出中引入偏差。

发明内容

各个实施例包括缓解硬件组件产生的磁力计的偏差的方法、以及包括实现这些方法的处理器的系统和无人机。各个实施例可以包括：从与磁力计邻近的硬件组件，获得操作信息；使用所获得的操作信息执行磁干扰模型，以产生估计的磁力计偏差；以及至少部分地基于所估计的磁力计偏差，调整磁力计的输出。在一些实施例中，从与磁力计邻近的硬件组件获得操作信息，可以包括：从与磁力计相同的计算设备上包括的硬件组件获得操作信息。在一些实施例中，该计算设备可以是无人机。在各个实施例中，所述操作信息可以包括下面中的至少一个：所述硬件组件中的每一个的利用测量值、电气输入、操作频率、操作模式和温度。

在一些实施例中，所述磁干扰模型可以包括：所述操作信息的函数或者将磁干扰与所述硬件组件的操作信息进行相关的数据表。在一些实施例中，生成磁干扰模型可以包括：跨所述硬件组件的操作级别来测量由于操作或激励所述硬件组件而导致的磁力计的输出的变化或偏差；使所测量的磁力计的输出的变化或偏差与获得的操作信息进行相关，以产生磁干扰模型。在一些实施例中，可以在包括所述硬件组件和所述磁力计的计算设备的初始操作之前，生成所述磁干扰模型。在一些实施例中，可以在包括所述硬件组件和所述磁力计的计算设备的初始操作期间，生成所述磁干扰模型。

在一些实施例中，生成所述磁干扰模型还可以包括：跨外部有效负载硬件组件和与所述磁力计邻近的所述硬件组件的操作级别，测量由于操作或激励所述外部有效负载硬件组件而导致的所述磁力计的输出的变化或偏差，以及由于所述外部有效负载硬件组件和与所述磁力计邻近的所述硬件组件而导致的所述磁力计的输出的组合变化或偏差。在一些实施例中，使所测量的所述磁力计的输出的变化或偏差与所获得的操作信息进行相关以产生所述磁干扰模型，可以包括：使所测量的所述磁力计的输出的变化或偏差与所述外部有效负载硬件组件和与所述磁力计邻近的所述硬件组件的操作级别进行相关以产生所述磁干扰模型。在这些实施例中，从硬件组件获得操作信息还可以包括：从所述外部有效负载硬件组件获得操作信息。

各个实施例包括具有至少一个磁力计和处理器的磁力计系统，其中处理器配置有处理器可执行指令以执行上面所概述的方法的操作。各个实施例包括具有至少一个磁力计和处理器的无人机，其中处理器配置有处理器可执行指令以执行上面所概述的方法的操作。各个实施例包括具有磁力计和用于执行上面概述的方法的功能的单元的无人机。

附图说明

并入本文并且构成本说明书一部分的附图，描绘了示例性实施例，并且连同上面给出的概括描述以及下面给出的详细描述一起来解释各个实施例的特征。

图1是根据各个实施例的在通信系统内操作的无人机的系统框图。

图2A-2C是示出根据各个实施例的无人机的组件的组件框图。

图3是示出根据各个实施例的无人机的印刷电路板(PCB)的组件的组件框图。