[发明专利]机动车辆

权利要求书

1.一种车辆，其包括：

车架，其具有纵向轴线；

具有转向输入和至少一个车轮的转向组件，所述转向组件联接到所述车架并且被构造成基于来自所述转向输入的输入而使所述车辆转向；

第一驱动轮和第二驱动轮；

转向位置传感器，其被构造成检测所述转向输入的位置；以及

至少一个控制器，其被构造成：处理来自所述转向位置传感器的信号；以及响应于所处理的信号来驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，所述第一驱动轮独立于所述第二驱动轮被驱动，

其中，所述至少一个车轮包括左前轮和右前轮，

其中，所述转向组件包括转向连杆，所述转向连杆被构造和确定尺寸成使得所述左前轮和所述右前轮中的每者具有：

最大向内转弯角，其由所述左前轮抑或右前轮能够朝向所述纵向轴线转弯所达到的极限来表征，以及

最大向外转弯角，其由所述左前轮抑或右前轮能够远离所述纵向轴线转弯所达到的极限来表征，

其中，当所述左前轮或所述右前轮中的一者是转弯达到相应的左最大向内转弯角或右最大向内转弯角的外侧轮时，所述左前轮或右前轮中的另一者是转弯达到小于所述最大向外转弯角的中间最大向外转弯角的内侧轮，除非偏压力被施加到所述内侧轮以推动所述内侧轮达到相应的最大向外转弯角。

2.根据权利要求1所述的车辆，其还包括：第一马达，其联接到所述至少一个控制器和所述第一驱动轮；以及第二马达，其联接到所述至少一个控制器和所述第二驱动轮，其中，响应于来自所述至少一个控制器的一个或多个驱动信号，所述第一驱动轮由所述第一马达驱动并且所述第二驱动轮由所述第二马达驱动。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第一马达被构造成沿第一方向驱动所述第一驱动轮，并且所述第二马达被构造成沿与所述第一方向相反的第二方向驱动所述第二驱动轮。

4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第一马达从所述至少一个控制器接收所述一个或多个驱动信号中的第一驱动信号以驱动所述第一驱动轮，并且所述第二马达从所述至少一个控制器接收所述一个或多个驱动信号中的第二驱动信号以驱动所述第二驱动轮。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述第二驱动信号具有一定量的电流，所述电流在由所述第二马达接收时致使所述第二马达以每分钟0转的速度来驱动内驱动轮。

6.根据权利要求2所述的车辆，其中，当所述车辆沿向左或向右方向转弯时，所述第一驱动轮是外驱动轮并且所述第二驱动轮是内驱动轮，所述内驱动轮比所述外驱动轮更靠近所述车辆的转弯路径的中心，并且其中，所述第一马达被构造成以大于每分钟0转的速度沿第一方向驱动所述外驱动轮，并且所述第二马达被构造成以每分钟0转的速度来驱动所述内驱动轮。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述左前轮和所述右前轮之间的距离小于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离。

8.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述至少一个控制器被构造成：

接收一个或多个信号，所述一个或多个信号与所述转向输入的所述位置以及以下各者中的至少一者有关：i）所述转向输入的位置的变化率和ii）所述转向位置时间；以及

基于所述一个或多个驱动信号来命令所述第一马达和所述第二马达沿相反方向驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述偏压力是根据提供给第一马达以驱动所述第一驱动轮的第一驱动信号中的电压与提供给第二马达以驱动所述第二驱动轮的第二驱动信号中的电压之间的差而定的。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述偏压力独立于所述转向输入的运动而被施加到所述内侧轮。

11.根据权利要求1所述的车辆，其中，当由用户操作时，操纵杆被构造成使所述内侧轮转弯高达而不超出所述中间最大向外转弯角。