[发明专利]停车辅助装置

说明书

实施方式涉及的停车辅助装置，包括：路径获取部，其设定第一圆周、第二圆周和第三圆周，并获取引导路径，第一圆周与沿着车辆的行进方向延伸的第一直线相切且经过车辆的位置，第二圆周与从车辆的停车目标区域向出库方向延伸的第二直线相切且经过停车目标区域，第三圆周使第二圆周沿着第二直线移动直到其与第一圆周相切为止，引导路径包括第一圆周的一部分作为使车辆前进的路径，且包括第三圆周的一部分作为使车辆后退的路径；以及引导控制部，其沿着引导路径引导车辆。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种停车辅助装置。

背景技术

以往，已知有对到停车目标区域的路径进行获取，并沿着获取的路径引导车辆的停车辅助装置。

专利文献1:日本特开2010-269707号公报

发明内容

关于停车辅助装置，有时需要抑制获取路径所需要的计算成本。

本发明的实施方式涉及的停车辅助装置，包括：路径获取部，其设定第一圆周、第二圆周和第三圆周，并获取引导路径，该第一圆周与沿着车辆的行进方向延伸的第一直线相切且经过车辆的位置，该第二圆周与从车辆的停车目标区域向出库方向延伸的第二直线相切且经过停车目标区域，使第二圆周沿着第二直线移动直到其与第一圆周相切为止而得到该第三圆周，该引导路径包括第一圆周的一部分作为使车辆前进的路径，且包括第三圆周的一部分作为使车辆后退的路径；以及引导控制部，其沿着引导路径引导车辆。

因此，通过设定第一圆周和第二圆周来确定出引导路径，所以可以抑制获取路径所需要的计算成本。

此外，在上述停车辅助装置中，路径获取部：从多个第一组合中提取第二组合，该第一组合是多个第四圆周之一的第五圆周、以及多个第六圆周之一的第七圆周的组合，多个上述第四圆周与第一直线相切且经过车辆的位置，并分别具有不同的半径，多个上述第六圆周与第二直线相切且经过停车目标区域，并分别具有不同的半径，该第二组合是通过第七圆周的沿着第二直线的移动，第五圆周与第七圆周能够接触的组合；将构成第二组合的第五圆周设定为第一圆周；并且将构成第二组合的第七圆周设定为第二圆周。

因此，由于应该考察的第一组合的数量最大为第四圆周的数量与第六圆周的数量的乘积，所以可以抑制获取路径所需要的计算成本。

此外，在上述停车辅助装置中，路径获取部在提取出多个第二组合的情况下，从提取出的多个第二组合中，选择第七圆周的移动量最小的第二组合。

因此，在与停车目标区域相对的位置存在障碍物的情况下，能够降低车辆与该障碍物发生冲突的风险。

此外，在上述停车辅助装置中，路径获取部在提取出多个第二组合的情况下，从提取出的多个第二组合中，选择第七圆周的移动量最大的第二组合。

因此，在与停车目标区域相邻的位置存在障碍物的情况下，能够降低后退时将该障碍物卷进的风险。

此外，在上述停车辅助装置中，路径获取部依次判断多个第一组合的各个组合是否符合第二组合，并选择出最初判断为符合第二组合的第一组合。

因此，由于会产生无需考察第四圆周的数量与第六圆周的数量的乘积的数量的所有组合也能够设定第一圆周和第二圆周的情况，所以可以进一步抑制获取路径所需要的计算成本。

附图说明

图1是以透视的状态示出实施方式1的车辆的车室的一部分的例示性的立体图。

图2是实施方式1的停车辅助系统的结构的例示性的框图。

图3是表示实施方式1的ECU的作为停车辅助装置的功能性结构的框图。

图4是表示实施方式1的车辆进行停车的环境的一个示例的图。

图5是用于说明实施方式1的引导路径的获取算法的图。