[发明专利]清洁器及其控制方法

权利要求书

1.一种执行自主行进的清洁器，该清洁器包括：

主体；

驱动单元，该驱动单元使所述主体移动；

电池，该电池向所述驱动单元提供电力；

通信单元，该通信单元执行与充电站的通信以对所述电池充电；

传感器，该传感器感测从所述充电站发射的信号；以及

控制器，该控制器基于由所述传感器感测的信号来控制所述驱动单元以使得所述主体被对接到所述充电站，

其中，

当所述主体开始移动以对接到所述充电站时，所述控制器确定由所述传感器感测到的信号的种类，并基于确定的信号的种类来控制所述驱动单元以使得所述主体沿着与以预定点为中心的圆对应的行进路径移动，

当所述主体开始移动以对接到所述充电站时，如果由所述传感器感测到的信号包括短程信号，则所述控制器基于所确定的信号的种类来控制所述驱动单元以使得所述主体沿着与以预定点为中心的圆对应的行进路径移动，

其中，

所述传感器感测与所述主体附近存在的障碍物有关的信息，

在所述主体沿着与所述圆对应的所述行进路径移动的同时，所述控制器使用由所述传感器感测到的信息来确定所述行进路径上是否存在障碍物，

当确定所述行进路径上存在障碍物时，所述控制器控制所述驱动单元以使得所述主体与所述障碍物保持预定距离，

所述控制器在避开所述行进路径上存在的所述障碍物的同时检测所述圆的所述中心与所述主体之间的距离，并且

当确定所述行进路径上存在障碍物时，所述控制器控制所述驱动单元，以使得所述主体与所述障碍物保持所述预定距离并且所述圆的所述中心与所述主体之间的距离短于所述圆的半径。

2.根据权利要求1所述的清洁器，其中，

当所述主体开始移动以对接到所述充电站时，如果由所述传感器感测到的信号包括长程信号，则所述控制器沿所述充电站所处的方向移动所述主体以搜索不同于所述长程信号的短程信号。

3.根据权利要求2所述的清洁器，其中，

所述控制器周期性地确定接收到的信号的种类，并且在确定所述接收到的信号包括短程信号时控制所述驱动单元以使得主体沿着与以预定点为中心的圆对应的所述行进路径移动。

4.根据权利要求2所述的清洁器，其中，

在所述主体沿所述充电站所处的方向移动之前，所述控制器旋转所述主体以使得所述主体的一侧面向所述充电站。

5.根据权利要求1所述的清洁器，其中，

作为所述圆的所述中心的所述点是在朝向所述充电站的方向上与所述主体的一侧隔开预定距离的点。

6.根据权利要求1所述的清洁器，其中，

在所述主体沿着与所述圆对应的所述行进路径移动的同时，当所述传感器感测到从多个源发射的信号时，所述控制器控制所述驱动单元以使得所述主体沿朝向所述充电站的方向直线移动。

7.根据权利要求6所述的清洁器，其中，

当所述传感器感测到从三个或更多个源发射的信号时，所述控制器控制所述驱动单元以使得所述主体直线移动。

8.根据权利要求1所述的清洁器，其中，

所述控制器使用由所述通信单元从所述充电站接收的信号来确定从所述主体到所述充电站的距离。

9.根据权利要求1所述的清洁器，其中，

所述控制器基于与从所述充电站发射的信号的特性有关的信息来设置所述圆的半径。

10.根据权利要求9所述的清洁器，其中，

与所述信号的特性有关的所述信息包括与所述信号的强度、所述信号的到达距离和所述信号的种类中的至少一个有关的信息。