[发明专利]清洁器及其控制方法

说明书

一种执行自主行进的清洁器，包括：主体；驱动单元，该驱动单元移动主体；电池，该电池向驱动单元提供电力；通信单元，该通信单元执行与充电站的通信以对电池充电；传感器，该传感器感测从充电站发射的信号；以及控制器，该控制器控制驱动单元以使得主体基于由传感器感测到的信号而被对接到充电站，其中，当主体开始移动以对接到充电站时，控制器确定由传感器感测到的信号的种类，并且基于所确定的信号的种类来控制驱动单元，使得主体沿着与以预定点为中心的圆对应的行进路径移动。

技术领域

本公开涉及一种清洁器及其控制方法，具体地，涉及一种识别障碍物并进行自主行进的清洁器及其控制方法。

背景技术

通常，已经开发了用于工业目的的机器人并且机器人已经负责工厂自动化的一部分。近来，机器人应用的领域已经进一步扩展到开发医疗机器人或航空机器人，并且也已经制造了可以在一般房屋中使用的家庭机器人。

家庭机器人的典型示例是机器人清洁器，其是一种用于在预定区域中行进的同时通过抽吸周围粉尘或异物来执行清洁的家用电器。这种机器人清洁器包括一般可再充电电池，并且具有能够在行进期间避开障碍物的障碍物传感器，使得机器人清洁器可以在行进时执行清洁。

近来，除了在机器人清洁器简单地在清洁区域中自主行进的同时执行清洁之外，还积极地进行了对机器人清洁器在诸如保健、智能家居、远程控制等各种领域中的利用的研究。

当机器人清洁器在清洁区域中执行自主行进时，在机器人清洁器执行清洁功能的同时，电池的容量可能下降到限制容量以下。因此，为了机器人清洁器平稳地进行自主行进，当电池容量下降到预定容量以下时，机器人清洁器可移动到安装在清洁区域内的充电站以对电池进行充电。

此外，当清洁器试图对接以对电池进行充电时，设置在清洁器机体中的电池充电端子和设置在充电站中的电源端子将被定位成彼此对应。因此，为了向电池平稳地提供电力，清洁器进入充电站的角度应当落入适当的角度范围内。

在这方面，韩国专利公开No.10-2009-0111170(公开日：2009年10月26日)公开了一种配置，其中发送用于测量用于精确对接的距离的距离信号，接收引导信号，或者改变行进方向。

然而，这种配置不能解决清洁器对接到充电站所需的时间不必要地增加的问题。

发明内容

技术问题

因此，详细描述的一个方面是提供一种被引导到安装充电站的位置并且对接到所述充电站的机器人清洁器、充电站、具有该机器人清洁器的机器人清洁器系统以及所述机器人清洁器的控制方法。

详细描述的另一方面是提供一种能够减少与充电站对接所需的时间的机器人清洁器、充电站、具有该机器人清洁器的机器人清洁器系统以及所述机器人清洁器的控制方法。

详细描述的另一方面是提供一种能够在所述机器人清洁器接近充电站时控制对接姿势以使得电池可以被顺利地充电的机器人清洁器、充电站、具有该机器人清洁器的机器人清洁器系统以及所述机器人清洁器的控制方法。

详细描述的另一方面是提供一种能够使用多个信号区域当中的交叠区域来精确地识别该机器人清洁器的位置的机器人清洁器。

问题的解决方案

为了实现这些和其他优点并且根据本说明书的目的，如在此体现和广泛描述的，执行自主行进的清洁器包括：主体；驱动单元，该驱动单元移动主体；电池，该电池向驱动单元提供电力；通信单元，该通信单元执行与充电站的通信以对电池充电；以及控制器，该控制器基于通信单元从充电站接收的信号来控制驱动单元以使得主体被对接到充电站。

在一实施方式中，当主体开始移动以对接到充电站时，如果从主体到充电站的距离短于参考距离，则控制器可以控制驱动单元以使得主体沿着以预定中心为中心的圆移动。