[发明专利]操作装置及操作系统

说明书

本发明提供更简易的结构的操作装置及操作系统。操作装置(100)具备：输入部(10)，其为了对操作对象进行操作，由操作者输入操作指令；和扬声器(20)，其接收基于在操作对象检测出的振动的信号，并产生基于接收到的信号的振动。由扬声器(20)产生的振动经由输入部(10)的至少一部分而传递至操作者。

技术领域

本发明涉及将作用于操作对象的振动传递至操作者的操作装置及操作系统。

背景技术

以往，提出了一种系统，其基于作用于机器人的振动，而通过操作者侧的输入装置产生振动，由此对操作者传递作用于机器人的振动。像这样，通过在操作者侧产生振动，从而将作用于机器人的振动对机器人的操作者进行传递的系统被在专利文献1中公开。在专利文献1中，作为振动提示部列举了扬声器、振动元件。公开了利用扬声器通过声音对操作者传递作用于机器人的振动的壳体、和利用振动元件保持原样地通过振动对操作者传递作用于机器人的振动的壳体。

专利文献1：日本特开2016-214715号公报

然而，在专利文献1所公开的系统中，考虑使用与进行机器人的操作的部分不同的结构的扬声器或者振动元件来对操作者传递作用于机器人的振动。因此，用于对操作者传递声音、振动的结构需要与进行操作的部分分开。因此，装置的结构变得复杂，有可能使操作装置大型化。

发明内容

因此，本发明是鉴于上述的情况所做出的，目的在于提供更简易的结构的操作装置及操作系统。

本发明的操作装置的特征在于，具备：输入部，其为了对操作对象进行操作，由操作者输入操作指令；和振动元件，其接收基于在上述操作对象检测出的振动的信号，并产生基于接收到的上述信号的振动，由上述振动元件产生的振动经由上述输入部的至少一部分而传递至上述操作者。

在上述结构的操作装置中，由振动元件产生的振动经由输入部而传递至操作者，因此输入部能够兼具用于将振动传递至操作者的结构，因此能够使结构简易。

另外，也可以上述输入部具备：把持部，其在输入上述操作指令时由上述操作者把持，和臂部，其将上述把持部支承为可移动，上述臂部设置于上述把持部与上述振动元件之间的位置，由上述振动元件产生的振动经由上述臂部及上述把持部而传递至上述操作者。

由于由振动元件产生的振动经由臂部及把持部而传递至操作者，因此能够可靠地将由臂部承受的振动传递至操作者。

另外，也可以上述输入部具备把持部，上述把持部在输入上述操作指令时由上述操作者把持，上述振动元件安装于上述把持部。

由于振动元件安装于把持部，因此由振动元件产生的振动直接传递至把持部。因此，能够可靠地将振动传递至操作者。

另外，也可以上述输入部具备具有两个上述把持部的把持体。

另外，也可以上述振动元件是扬声器。

另外，也可以上述振动元件是换能器。

另外，也可以上述振动元件是第一马达。

另外，也可以上述振动元件是第二马达，上述第二马达在使上述把持部移动之后，以使上述把持部复位到规定位置的方式将用于使上述臂部移动的扭矩作用于上述臂部，或者向上述操作者提示力觉，或者支承上述把持部及上述臂部。

另外，本发明的操作系统的特征在于，操作对象，其具有检测振动，并发送基于检测出的振动的信号的传感器部；操作装置，其具有供操作者为了对上述操作对象进行操作而输入操作指令的输入部、和接收来自上述传感器部的信号并产生基于接收到的信号的振动的振动元件，由上述振动元件产生的振动经由上述输入部的至少一部分而传递至上述操作者。