[发明专利]接口设备

权利要求书

1.一种接口设备，包括：身体模块，能够附着于使用人员的身体的一部分；动力模块，一端部与上述身体模块紧固，用于供给动力；以及握把模块，能够通过从上述动力模块接收的动力进行移动，上述接口设备的特征在于，

相对于上述身体模块，上述握把模块能够沿着第一方向及第二方向移动，上述第一方向能够与上述第二方向非平行移动，

上述动力模块包括：

动力单元，用于生成旋转力；以及

离合器单元，用于向上述握把模块传递从上述动力单元接收的上述旋转力，

选择性地体现如下状态中的一种状态：

无负荷状态，上述动力单元与上述握把模块通过上述离合器单元物理结合；

负荷状态，上述动力单元与上述握把模块通过上述离合器单元物理结合，上述动力单元的旋转力向上述握把模块传递；以及

自由旋转状态，上述动力单元与上述握把模块通过上述离合器单元物理拆装。

2.根据权利要求1所述的接口设备，其特征在于，

上述离合器单元包括阻抗模块，

上述阻抗模块通过上述离合器单元调节上述动力单元与上述握把模块的物理结合的形成或解除，

上述动力模块通过上述动力单元调节能够向上述握把模块传递的旋转力的发生或消失，

选择性地组合通过上述阻抗模块的上述物理结合的形成和解除及通过上述动力模块的上述旋转力的发生和消失来使上述握把模块选择性地体现无负荷状态、负荷状态或自由旋转状态中的一种状态。

3.根据权利要求2所述的接口设备，其特征在于，上述阻抗模块为螺旋管。

4.根据权利要求2所述的接口设备，其特征在于，上述阻抗模块为弹簧。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的接口设备，其特征在于，

上述离合器单元还包括：

外部外罩，与上述握把模块紧固；

动力传递凸轮，收容于上述外部外罩的内部，用于从上述动力模块接收旋转力；以及

转子，以收容于上述外部外罩内部的状态通过多个辊接收上述凸轮的旋转力，能够根据上述辊的推动旋转来进行旋转，

上述转子通过上述阻抗模块发生上述外部外罩与上述转子的转速差。

6.根据权利要求3所述的接口设备，其特征在于，上述自由旋转状态为如下状态，即，随着向上述阻抗模块供给临界值以上的电压，上述动力单元与上述握把模块通过上述离合器单元物理拆装，从而未传递基于上述动力单元的旋转力。

7.根据权利要求5所述的接口设备，其特征在于，上述自由旋转状态为如下状态，即，通过上述阻抗模块，上述转子与上述外部外罩完全物理拆装，由此，随着上述外部外罩完全不受到上述转子及上述动力单元的限制，相对于身体模块，上述握把模块能够沿着第一方向及第二方向进行非平行移动，上述非平行移动为通过上述外部外罩与上述转子的物理紧固解除的状态来按照使用人员的意图能够自由地旋转及移动。

8.根据权利要求5所述的接口设备，其特征在于，上述负荷状态为如下状态，即，在上述外部外罩和上述转子通过向上述转子的圆弧部之间插入的多个上述辊实现物理紧固的状态下，通过基于上述动力单元的动力供给来限制基于使用人员的上述外部外罩的旋转力。

9.根据权利要求5所述的接口设备，其特征在于，上述无负荷状态为如下的无负荷状态，即，在上述外部外罩和上述转子通过向上述转子的圆弧部之间插入的多个上述辊实现物理紧固的状态下，通过基于上述动力单元的动力供给断开来体现为不限制基于使用人员的上述外部外罩的旋转力。

10.根据权利要求1所述的接口设备，其特征在于，上述身体模块为手腕模块，上述手腕模块能够附着于使用人员的身体中的手腕。

11.根据权利要求1所述的接口设备，其特征在于，

上述身体模块为胳膊肘模块，上述胳膊肘模块能够附着于使用人员的身体中的臂腕的一部分，

相对于上述胳膊肘模块，上述握把模块能够沿着第一方向移动，实质上，上述第一方向能够与附着上述胳膊肘模块的上述使用人员的身体关节移动方向平行地移动。