[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

说明书

一种车辆控制装置，其包括车道变更控制部，在执行使本车辆追随前行车辆行驶的自动驾驶行驶时，车道变更控制部判断前行车辆的方向指示器是否进行了动作，在判断为方向指示器进行了动作的情况下，车道变更控制部控制本车辆，使得本车辆一边追随前行车辆一边进行向相邻车道的车道变更。

技术领域

本公开涉及车辆控制装置，详细而言，涉及车辆控制装置及车辆控制方法，其执行使本车辆追随前行车辆行驶的自动驾驶行驶。

背景技术

已知一种车辆控制装置，其执行使本车辆追随前行车辆行驶的自动驾驶行驶(例如参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本国特开2011－175367号公报

发明内容

[发明要解决的技术问题]

在现有技术中，在执行自动驾驶行驶时，在前行车辆的前方存在障碍物(前方障碍物)的情况下，前行车辆为了避开前方障碍物而向相邻车道变更车道，结束后，本车辆追随前行车辆进行车道变更。然而，在这样的自动驾驶行驶中，当在前行车辆的前方存在前方障碍物时，并不能说是能够具有充足的时间上的富余来进行车道变更。

本公开提供一种车辆控制装置，其在执行使本车辆追随前行车辆行驶的自动驾驶行驶时，当前行车辆的前方存在前方障碍物时能够具有时间上的富余来进行车道变更。

[用于解决技术问题的方法]

本公开的车辆控制装置包括车道变更控制部，其在执行使本车辆追随前行车辆行驶的自动驾驶行驶时，判断所述前行车辆的方向指示器是否进行了动作，在判断为所述方向指示器进行了动作的情况下，控制所述本车辆，使得所述本车辆一边追随所述前行车辆一边进行向相邻车道的车道变更。

[发明效果]

根据本公开，在执行自动驾驶行驶时，即使在前行车辆的前方存在前方障碍物的情况下，在前行车辆为了避开前方障碍物而要向相邻车道变更车道、并在车道变更前使方向指示器进行了动作的情况下，能够一边追随前行车辆一边向相邻车道变更车道。由此，相比于在前行车辆的车道变更完成后开始本车辆的车道变更的情况，能够具有充足的时间上的富余来进行车道变更。

附图说明

图1的(a)是示出本车辆的概要结构的示意图。图1的(b)是示出本车辆的自动驾驶行驶时的状态的一个示例的示意图。

图2是本车辆的功能框图。

图3是示出实施方式1的变更车道控制处理的流程图的一个示例的图。

图4是示出实施方式2的变更车道控制处理的流程图的一个示例的图。

图5是示出实施方式3的变更车道控制处理的流程图的一个示例的图。

具体实施方式

(实施方式1)

下面，利用附图针对本公开的实施方式1的车辆控制装置10进行说明。具体而言，首先，针对具有车辆控制装置10的本车辆1的概要结构进行说明，接着说明车辆控制装置10的详细内容。

图1的(a)是示出本车辆1的概要结构的示意图。此外，在图1的(a)中，图示出右手系的X－Y－Z的正交坐标作为参考用。在该正交坐标中，X方向相当于本车辆1的前方，Z方向相当于上方。作为一个示例，本车辆1是具有驾驶室2和配置在该驾驶室2的后方侧的车厢3的商用车辆(具体而言是货车)。但是，本车辆1的具体种类并不限定于这样的商用车辆。