[发明专利]机械手机构、把持系统、及存储有把持程序的计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机械手机构，其中，

所述机械手机构具备三个以上的指部，

在把持对象物时，所述三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且除了作为该状态变更用指部而发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持，

所述状态变更用指部具有能够弯曲或伸展的关节部，

通过所述状态变更用指部中的比所述关节部靠前端部侧的第一指连杆部相对于所述状态变更用指部中的比所述关节部靠基部侧的第二指连杆部弯曲或伸展，从而变更所述对象物的姿态及/或位置，

所述第一指连杆部在相对于所述第二指连杆部的弯曲方向侧的面或伸展方向侧的面具备接触压力检测机构。

2.根据权利要求1所述的机械手机构，其中，

所述三个以上的指部的任一方既能够作为所述状态变更用指部而发挥功能，也能够作为所述把持用指部而发挥功能。

3.根据权利要求2所述的机械手机构，其中，

所述机械手机构还具备基部，

所述三个以上的指部在所述基部沿周向以等角度间隔配置，并且，所述三个以上的指部均为相同的结构。

4.根据权利要求3所述的机械手机构，其中，

所述三个以上的指部的长度均大致相同。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机械手机构，其中，

所述机械手机构具备四个以上的所述指部，

在把持所述对象物时，除了作为所述状态变更用指部而发挥功能的指部以外的指部中的至少三个指部作为所述把持用指部而发挥功能。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的机械手机构，其中，

所述指部设置为能够绕该指部的轴旋转，并且，

所述指部具有能够弯曲或伸展的关节部，

在所述指部的前端部设置有接触压力检测机构。

7.根据权利要求6所述的机械手机构，其中，

在所述指部的前端部中的多个壁面或周围壁面设置有所述接触压力检测机构。

8.根据权利要求6所述的机械手机构，其中，

所述指部具有两处以上的所述关节部。

9.根据权利要求1～4中任一项所述的机械手机构，其中，

所述指部设置为能够绕该指部的轴旋转，并且，

所述指部具有能够弯曲或伸展的关节部，

所述指部中的比所述关节部靠所述基部侧的第二指连杆部长于所述指部中的比所述关节部靠前端部侧的第一指连杆部。

10.一种机械手机构，其具有指部，其中，

所述指部具有：

关节部，其能够利用螺纹机构进行弯曲或伸展；以及

止动件，其限制所述关节部能够进行所述弯曲或伸展的范围，

所述止动件能够装卸，

所述螺纹机构包括蜗杆及蜗轮，

所述指部具有：

基端部；以及

指连杆部，其在所述关节部连接于所述基端部，随着所述关节部的弯曲或伸展而绕所述蜗轮的轴相对于所述基端部相对地旋转，

所述止动件包括设置于所述基端部的第一止动件、设置于所述指连杆部的第二止动件、以及设置于所述基端部的第三止动件，

在所述关节部最大程度伸展时，所述第一止动件与所述第二止动件抵接，由此限制所述关节部能够伸展的范围，

在所述关节部最大程度弯曲时，所述第三止动件与所述第二止动件抵接，由此限制所述关节部能够弯曲的范围，

在所述第二止动件中，抵接于所述第一止动件的部位与抵接于所述第三止动件的部位不同。