[发明专利]机械手机构、把持系统、及存储有把持程序的计算机可读存储介质

说明书

一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。

技术领域

本发明涉及利用多个指部来把持对象物的机械手机构、把持系统、及存储有把持程序的计算机可读存储介质。

背景技术

以往，开发了一种安装于机械臂等且利用多个指部来把持对象物的机械手机构。例如，专利文献1公开了一种具备三个指部(手指)的机械手机构。在该专利文献1的机械手机构中，三个指部具有相同结构。此外，在专利文献1的机械手机构中，在指部的前端部设置有板构件，该板构件的自由端从该前端部突出。通过将指部设为这样的结构，能够在利用机械手机构把持被放置于平面上的对象物时，在将指部的板构件推入该平面与该对象物之间的情况下，利用该指部来把持该对象物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2015-533669号公报

发明内容

发明要解决的课题

通常来说，在要利用机械手机构把持对象物的情况下，需要预先设置该对象物，使得该对象物的姿态、其周围状况成为适于由该机械手机构进行的把持的状态。然而，在考虑针对各种对象物、并且在各种状况下使用机械手机构的情况下，期望尽可能减少由对象物的设置状态及设置状况带来的制约。

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种对于机械手机构而言，无论对象物的姿态及其周围状况如何，均能够更适当地把持该对象物的技术。

用于解决课题的方案

本发明的机械手机构具备三个以上的指部，在把持对象物时，所述三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且除了作为该状态变更用指部而发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。

发明效果

根据本发明，对于机械手机构而言，无论对象物的姿态及其周围状况如何，均能够更适当地把持该对象物。

附图说明

图1是表示实施例的机械臂的简要结构的图。

图2是实施例的机械手机构的立体图。

图3是实施例的机械手机构的俯视图。

图4是实施例的机械手机构的指部的侧视图。

图5是从图4的箭头A的方向观察实施例的机械手机构的指部的前端部侧时的图。

图6是表示实施例的机械手机构的、基部中的与指部连接的连接部附近部分的内部结构、及指部中的基端部及第二关节部的内部结构的图。

图7是表示实施例的机械手机构的、指部中的第一关节部及第二指连杆部的内部结构的图。

图8是表示实施例的机械手机构的指部中的第二关节部的可动范围的图。

图9是表示实施例的机械手机构的指部中的第一关节部的可动范围的图。

图10是表示实施例的机械手机构的指部的第一连杆部中的压敏传感器的配置的图。