[发明专利]移动机器人的控制方法、装置及移动机器人系统

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的运动轨迹，所述目标对象为移动机器人的跟随对象；

控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动，包括：

对所述运动轨迹进行滤波处理；

控制所述移动机器人按照滤波处理后的运动轨迹移动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动机器人包括拍摄装置，所述获取目标对象的运动轨迹，包括：

通过所述拍摄装置获取所述目标对象的图像；

根据所述图像获取所述目标对象的运动轨迹。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象的运动轨迹，包括：

获取所述目标对象携带的控制终端所发送的运动数据；

根据所述运动数据获取所述目标对象的运动轨迹。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述移动机器人按照所述运动轨迹移动的过程中，所述方法还包括：

控制所述移动机器人的移动速度，以使所述移动机器人与目标对象之间的轨迹距离为预设轨迹距离，其中，所述移动机器人与目标对象之间的轨迹距离为所述运动轨迹上的所述移动机器人与目标对象之间的轨迹长度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述移动机器人的移动速度，包括：

获取当前时刻的所述移动机器人与目标对象之间的当前轨迹距离；

根据所述当前轨迹距离和预设轨迹距离控制所述移动机器人的移动速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述当前轨迹距离和预设轨迹距离控制所述移动机器人的移动速度，包括：

获取所述目标对象在所述运动轨迹上的历史位置点时的历史速度，其中，所述历史位置点为当前时刻的移动机器人在所述运动轨迹上的位置点；

根据所述当前轨迹距离、预设轨迹距离和历史速度控制所述移动机器人的移动速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述当前轨迹距离、预设轨迹距离和历史速度控制所述移动机器人的移动速度，包括：

根据所述当前轨迹距离、预设轨迹距离和预先设置的所述移动机器人与目标对象之间的轨迹距离误差获取目标势场函数信息；

根据所述预设轨迹距离确定轨迹点势场函数信息；

将所述目标势场函数信息、轨迹点势场函数信息和历史速度进行加权运算以获取速度控制指令；

根据所述速度控制指令控制所述移动机器人的移动速度。

9.根据权利要求5-8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述预设轨迹距离是从所述移动机器人的控制终端通过检测用户的操作获取的。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述移动机器人按照所述运动轨迹移动的过程中，所述方法还包括：

控制所述移动机器人的移动速度，以使所述移动机器人与目标对象之间的直线距离在预设的直线距离范围内。

11.根据权利要求1-10中任意一项所述的方法，其特征在于，所述移动机器人为无人飞行器。

12.一种移动机器人的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取目标对象的运动轨迹，所述目标对象为移动机器人的跟随对象；

控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动。