[发明专利]移动机器人的控制方法、装置及移动机器人系统

说明书

本发明公开了一种移动机器人的控制方法、装置及移动机器人系统，其中，方法包括：获取目标对象的运动轨迹，所述目标对象为移动机器人的跟随对象；控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动。本发明提供的技术方案，通过获取目标对象的运动轨迹，并控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动，由于运动轨迹是目标对象移动所产生的，因此，移动机器人按照该运动轨迹进行移动时，提高移动机器人对在复杂环境中移动的目标对象的跟随的成功率和稳健性。同时提供了一种在跟随模式中移动机器人的轨迹规划方法，可以有效地降低移动机器人的轨迹规划难度，并提高移动机器人的避障成功的概率。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的控制方法、装置及移动机器人系统。

背景技术

目前，移动机器人可以对目标对象进行追踪，并对目标对象进行跟随。例如，无人飞行器可以将目标对象(例如用户、汽车等)确定为追踪对象，并对目标对象进行跟随，且在跟随的过程中，可以对目标对象进行拍摄。

然而，在某些情况中，目标对象在复杂环境中移动，例如树林或者室内等环境，移动机器人在对目标对象进行跟随时，移动机器人的轨迹规划比较困难；另外，可能由于某些问题(例如障碍物的遮挡、通信中断等问题)追踪不到目标对象，导致移动机器人对目标对象的跟随失败。

发明内容

本发明提供了一种移动机器人的控制方法、装置及移动机器人系统，以提高移动机器人对在复杂环境中移动的目标对象进行跟随的成功率和稳健性，同时降低在跟踪模式中移动机器人的轨迹难度。

本发明的第一方面是为了提供一种移动机器人的控制方法，包括：

获取目标对象的运动轨迹，所述目标对象为移动机器人的跟随对象；

控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动。

本发明的第二方面是为了提供一种移动机器人的控制装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：获取目标对象的运动轨迹，所述目标对象为移动机器人的跟随对象；控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动。

本发明的第三方面是为了提供一种移动机器人的控制装置，包括：

获取模块，用于获取目标对象的运动轨迹，所述目标对象为移动机器人的跟随对象；

控制模块，用于控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动。

本发明的第四方面是为了提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现上述的移动机器人的控制方法。

本发明的第五方面是为了提供一种移动机器人系统，包括：

移动机器人；

上述第二方面所述的控制装置，所述控制装置用于控制所述移动机器人。

本发明提供的移动机器人的控制方法、装置及移动机器人系统，通过获取目标对象的运动轨迹，并控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动。由于运动轨迹是目标对象移动所产生的，因此，移动机器人按照该运动轨迹进行移动时，提高移动机器人对在复杂环境中移动的目标对象的跟随的成功率和稳健性。同时提供了一种在跟随模式中移动机器人的轨迹规划方法，可以有效地降低移动机器人的轨迹规划难度，并提高移动机器人的避障成功的概率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种移动机器人的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的在移动机器人按照运动轨迹移动时，目标对象与移动机器人的相对位置示意图一；