[发明专利]扭矩限制器

说明书

本发明的扭矩限制器(10)具备与输入侧的驱动装置M相连的输入部(11)和与输出侧的机器人臂(A)相连的输出部(12)。输入部(11)以及输出部(12)具有通过调整它们之间的磁力而能够切换相互连接的连接状态和不相互连接的非连接状态地使输入部(11)以及输出部(12)远离或接近的连结构造。该连结构造包括通过调整施加电压而能够调整磁力的电磁铁(17)，在施加电压为零时设定为所述连接状态，并且在规定的值的施加电压下成为非连接状态，当从该非连接状态起增大施加电压时，成为连接状态，输入部(11)及输出部(12)的接合力增大而使扭矩极限值上升。

技术领域

本发明涉及扭矩限制器，更详细而言，涉及使从输入侧向输出侧传递的扭矩的上限值即扭矩极限值可变，并且考虑了停电时等意外的电源丧失或紧急停止时的安全性的扭矩限制器。

背景技术

以往，已知在从输入侧向输出侧传递的扭矩成为超过规定值的过负载状态的情况下，切断该扭矩的传递的扭矩限制器。作为该扭矩限制器，例如，如专利文献1所公开的那样，有使用利用由通电产生的磁力从输入侧向输出侧传递扭矩的电磁离合器的扭矩限制器。

另外，在机器人与人共存的环境下，机器人对该环境的安全对策变得重要。作为该安全对策，重要的是，将机器人设计成，在机器人正在进行所希望的动作的过程中意外地与环境中的人、物体碰撞等情况下，不对该人、物体造成影响。因此，例如考虑设置以下的结构，即，在机器人臂与使该机器人臂动作的马达之间配置扭矩限制器，在它们之间产生过载时，切断马达与机器人臂的扭矩的传递。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-200353号公报

发明内容

发明要解决的课题

可是，在使用了上述专利文献1等的电磁离合器的扭矩限制器中，若成为非通电状态，则电磁离合器从输入侧切断输出侧的动力传递，因此，在停电时等意外的电源丧失或紧急停止时，有可能导致安全性的降低。即，例如在输入侧配置马达，在输出侧配置机器人臂，在利用电磁离合器连结它们的前述的结构的情况下，在电源丧失或紧急停止时，马达与机器人臂断开。其结果是，机器人臂有可能产生因至此为止的动作产生的惯性而进行不希望的动作、或产生由设备的重量引起的意外的落下等使安全性降低的事态。因此，在发生电源丧失或紧急停止时，考虑到机器人臂对周围的环境的安全性，需要另外使机器人臂瞬间停止等安全对策用的某种手段。另外，在上述专利文献1的扭矩限制器中，无法使从输入侧向输出侧传递的扭矩的上限值即扭矩极限值可变，但若能够任意地变更该扭矩极限值，则能够实现用于传递扭矩控制、安全性、直接示教等的各种功能。

本发明是着眼于这样的课题而被做出的，其目的在于提供一种扭矩限制器，其能够使从输入侧向输出侧的扭矩传递时的扭矩极限值可变，并且考虑了停电时等意外的电源丧失或紧急停止时的安全性。

用于解决课题的技术方案

为了实现上述目的，本发明主要采用了以下的结构，即，一种扭矩限制器，配置于输入侧的构件与输出侧的构件之间，以能够电磁性地调整成为从所述输入侧的构件向所述输出侧的构件传递的扭矩的上限值的扭矩极限值的大小，其中，该扭矩限制器具备与所述输入侧的构件连接的输入部和与所述输出侧的构件连接的输出部，所述输入部和所述输出部具有连结构造，该连结构造通过调整所述输入部和所述输出部之间的磁力而能够切换相互连接的连接状态和未相互连接的非连接状态地使所述输入部和所述输出部远离或接近，所述连结构造包括通过调整施加电压而能够调整所述磁力的电磁铁，在所述施加电压为零时被设定为所述连接状态，并且在规定的值的所述施加电压下成为所述非连接状态，当从该非连接状态起增大所述施加电压时，成为所述连接状态，所述输入部与所述输出部的接合力增大，使所述扭矩极限值上升。

发明的效果