[发明专利]车辆偏移的预警方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆偏移的预警方法，其特征在于，包括：

获取车辆发生震动时的震动数据；

根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道；

若所述车辆偏离行驶车道，则发出预警信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，包括：

根据所述震动数据，确定所述车辆的震动频率；

根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶；

若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括：

若所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，包括：

根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶；

若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道信息是根据所述车辆上的视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据确定的；

所述车辆的行驶信息是根据所述车辆上的速度传感器和惯性测量装置确定的。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括：车道类型。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶信息包括如下至少一种：

所述车辆的行驶速度、加速度。

8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括：

若所述车辆行驶在预设类型的车道上，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。

9.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括：

若所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。

10.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括：

若所述车辆行驶在预设类型的车道上、所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆发生震动时的震动数据，包括：

根据所述车辆上的惯性测量装置的检测信号，确定所述车辆发生震动时的震动数据。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述惯性测量装置设置在所述车辆车轮的悬架上。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆发生震动时设置在所述车辆上的视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据；

所述根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，包括：

根据所述震动数据和所述图像数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。