[发明专利]机器人系统在审
| 申请号： | 201880032426.1 | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110662630A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 桥本康彦;下村信恭;扫部雅幸;笠秀行 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周宏志;刘晓岑 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人系统 机器人 扬声器 加速度传感器 机械手 机械臂 加速度信号 感知信息 远程操作 输出 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人系统，具备对工件进行作业的机器人、以及用于对所述机器人进行远程操作的操作部，所述机器人系统的特征在于，
所述机器人具备：
机械臂；
末端执行器，其安装于所述机械臂，并对工件进行作业；以及
加速度传感器，其安装于所述末端执行器，
所述机器人系统还具备感知信息输出部，所述感知信息输出部将来自所述加速度传感器的加速度信号作为感知信息输出。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述加速度传感器设置于与所述工件抵接的部位或者其附近。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，
所述机器人系统还具备加速度信号处理部，所述加速度信号处理部对由所述加速度传感器取得的加速度信号进行滤波而仅使特定的频率成分通过，
所述感知信息输出部将所述特定的频率成分的加速度信号作为感知信息输出。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其中，
所述感知信息为声音信息，所述感知信息输出部是将所述加速度信号作为所述声音信息输出的扬声器。
5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，
所述扬声器设置于所述操作部或者其附近。
6.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其中，
所述感知信息为激振力信息，所述感知信息输出部是将所述加速度信号作为所述激振力信息输出的振动器，且设置于所述操作部。
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